自动控制4-1根迹法分解.ppt

第四章 根轨迹法;第四章 根轨迹法;4-1 根轨迹;式中，K为系统的开环增益。 Kg = 2K 称为系统的开环根轨迹增益。 系统的闭环传递函数为：;系统的闭环特征方程为： s2 + 2s + 2K = 0 用解析法求得系统的两个闭环特征根为：;;二阶系统有两个特征根，它的轨迹有两条分支。因此： （1）n阶系统有n条分支 ； （2）每条分支的起点(K= 0)位于开环极点处； （3）各分支的终点(K??)或为开环零点处或为无限点； （4）(?1，j0)点有重根，称为分离点。;1. 稳定性 当K从0 ??时，图中的根轨迹不会越过虚轴进入s右半平面，因此二阶系统对所有的K值都是稳定的。; 如果高阶系统的根轨迹有可能进入s 右半平面，此时根迹与虚轴交点处的K 值，就是临界开环增益。;3. 动态性能 由图可见，当0 K 0.5时，闭环极点均位于负实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程。 当 K = 0.5时，闭环两个实极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程。;4.1.3 根轨迹方程 研究下图所示负反馈控制系统的一般结构。;系统的开环传递函数G(s)H(s)写成如下形式;根轨迹的相角方程：; 下面看看怎样按上式表示的幅值条件和相角条件绘制系统的闭环根轨迹图。 已知开环零极点分布如图示。;在s 平面内满足相角条件的所有s1 点，将这些点连成光滑曲线，即是闭环系统根轨迹。 在1948年，伊凡思提出了用图解法绘制根迹的一些基本法则，可以迅速绘制闭环系统的概略根迹，在概略根迹的基础上，必要时可用相角条件使其精确化，从而使整个根迹的绘制过程大为简化。;4-2 绘制根轨迹的基本法则; 当 Kg= 0 时，有 s = pj ( j =1, 2, … , n) 上式说明Kg= 0时，闭环特征方程的根就是开环极点。 将特征方程改写为：; 如果把有限数值的零点称为有限零点，而把无穷远处的零点称为无限零点，那么根轨迹必终于开环零点。 [证毕] 法则2 根轨迹的分支数和对称性、连续性：系统根轨迹的分支数与开环有限零点数 m 和有限极点数 n 中的大者相等，根轨迹是连续的并且对称于实轴。 证明： 1 + G(s)H(s) = 0;特征方程式的阶数 = max{n，m } 特征根的个数 = 方程的阶数 = 根轨迹的分支数 = max{n，m } 由于闭环特征方程中的某些系数是根迹增益的函数，所以当Kg 从0 ??连续变化时，特征方程的某些系数也随之而连续变化，因而特征方程根的变化也必然是连续的，故根轨迹具有连续性。 因为闭环传函为有理分式，所以闭环特征方程的根只有实根和复根两种，实根本身位于实轴上，复根必成对共轭出现，而根轨迹是根的集合，所以必然对称于实轴。 [证毕];;?; 法则3 根轨迹的渐近线：当开环传函中m n 时，有n ? m 条根轨迹分支沿着与实轴交角为?a ，交点为?a 的一组渐近线趋于无穷远处，且有：; 考虑到s平面上所有开环有限零点zi 和极点pj 到无穷远处特征根sk 的矢量长度都相等。于是，对于sk 而言，所有开环零点、极点都汇集在一起，其位置为实轴上一点?a ，得到 zi = pj = ?a ;即; 法则4 实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 证明：设零、极点分 布如图示; s1 点左边开环实数零、极点到s1 点的向量相角为零。而s1 点右边开环实数零、极点到s1 点的向量相角为?。 如果s1 是根轨迹，则应满足相角条件： ??j ? ??i = (2k + 1)?