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控制系统的数学模型 * * * 例题精解 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例题精解 例2.1 弹簧阻尼器串并联系统如图2.2所示，系统为无质量模型，试建立系 统的运动方程。 解： （1）设输入为 ，输出为 ，弹簧与阻尼器并联平行移动。 （2）列写原始方程式。由于无质量，按受力平衡方程，各受力点任何时刻均满足ΣF=0，则对于A点有 y r y 0 其中，F?阻尼摩擦力；FK1，FK2为弹性恢复力。 （3）写中间变量关系式 ? 图2.1 机械位移系统 K1 K2 A y r y 0 · Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （4）消中间变量得 （5）化标准型 式中， 为时间常数，单位（秒）； 为传递 系数，无量纲。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例2.2 已知单摆系统的运动如图2.2所示。 （1）写出运动方程式； （2）求取线性化方程。 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆 角θ，摆球质量为m。 （2）由牛顿定律写原始方程 式中， l 为摆长； l θ运动弧长；h为空气阻力。 （3）写中间变量关系式 式中，α为空气阻力系数； l d θ d t 为运动线速度。 mg θ l h 图2.2单摆运动 l Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （4）消中间变量得运动方程式 此方程为二阶非线性齐次方程。 （5）线性化。在θ=0附近，非线性函数sin θ≈ θ，故代入上式可得线性化方程为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例2.3 已知机械旋转系统如图2.3所示，试列出系统运动方程。 ω f J M? 图2.3 机械旋转系统 解：（1）设输入量为作用力矩M?，输出为旋转角速度ω。 （2）列写运动方程式 式中，fω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。 （3）整理成标准形为 此为一阶线性微分方程，若输出变量改为θ，则由于ω= dθ d t ， 代入方程得 二阶线性微分方程式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例2.4 设有一个倒立摆安装在马达传动车上，如图2.4所示。倒立摆不是稳定的，如果没有适当的控制力作用在它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。这里只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图2.5所示平面内运动。控制力u作用于小车上。假设摆杆的重心位于其几何中心A。试求该系统的运动方程式。 解：（1）设输入作用力为u，输出为摆角θ。 （2）写原始方程式。设摆杆中心A的坐标为 ，于是 画出系统隔离体受力图如图2.5所示。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. o u 图2.5 隔离体受力图 y M x l l θ A mg V V H H l cosθ o 图2.4 倒立摆系统 y u x θ mg l l P M A Evaluation only. Created with Aspo