第九讲—机器人操纵理论与的的技术.pptVIP

4.2 机器人的轨迹控制 抗干扰分析： 控制系统设计的目的之一就是提供抗干扰能力，即使存在干扰或噪声，也能获得满意的性能。假设轨迹跟踪系统受到一干扰力fdist的作用，如图所示。 对应的误差方程为： x + - 系统 f kp kv Σ m Σ + + Σ Σ + - + + + 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 机器人的轨迹控制 误差方程 是一个干扰力驱动的非齐次微分方程，如果方程中的系数选的合适，且干扰力是有界的，那么，可以证明：方程的解也将是有界的，这保证了：至少对有界的干扰，系统是稳定的。 稳态分析： 令方程： 中的导数为零，得到稳态方程： 很清楚，位置增益越大，稳态误差将越小。 30 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 机器人的轨迹控制 添加积分项： 为了减小稳态误差，我们在控制律中增加一个积分项，变为： 这就是所谓的时域表示的PID控制，相应的误差方程变为： 增加积分项后，可使当常值干扰出现时，系统的稳态误差为零。 将上式等号两边求导，可得： 稳态时，变为： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 机器人的轨迹控制 假设齿轮系统、轴、轴承和杆件都是刚性的，（智械科技）关节由直流电机驱动。 我们知道： 其中V为电荷运动速度。 对电机有：输出力矩： 其中， 称为电机力矩常数， 为电枢电流。 也就是说，直流电机输出力矩与其电枢电流成正比。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第四章 机器人控制理论与技术 4.1 机器人控制问题 4.2 机器人的轨迹控制 4.3 机器人的力控制 4.4 机器人的高级智能控制简介 4.5 机器人控制系统 4.6 机器人编程 （智械科技） 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.1 机器人控制问题 4.1.1 前 言 何为是机器人控制问题？ 根据具体的性能指标和要求，基于机器人运动学和动力学模型，设计其控制系统及控制算法，（智械科技）使机器人能按要求正常工作的理论与技术方法。 机器人控制技术的内容： 机器人轨迹控制。 机器人力控制（柔顺控制）。 机器人分解、协调控制。 机器人高级智能动态控制。 多机器人协调控制。 等。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 称 为惯量矩阵， 是离心力、科氏力向量， 为黏性摩擦系数矩阵， 为重力项的向量。 4.1 机器人控制问题 机器人的动力学方程通式： 其中： 为广义关节向量， 为驱动力矩向量。 3 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 （） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyrig