基于后推技术的绳驱动拟人肩关节动力学控制.pdfVIP

2012年 12月 第38卷 第12期 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics December 2012 V0I_38 No．12 基于后推技术的绳驱动拟人肩关节动力学控制 游贤强 陈伟海 崔 翔 于守谦 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191) 摘 要：针对并联式绳驱动机器人建模困难、控制复杂等问题，采用拉格朗日动力学 建模方法，推导得到便于控制器设计的标准动力学方程，考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方 向受力性，提出基于最小预紧力的张力分配算法，求解出各绳索的驱动力．针对机器人轨迹跟 踪控制问题，设计了基于后推技术的系统模型控制律．仿真结果表明：后推技术法在收敛速度 方面明显优于计算力矩法，且各绳索的驱动力皆能满足其张紧所需的最小张力． 关 键 词：绳驱动；拟人肩关节；动力学；后推技术；张力分配 中图分类号 ：TP 242 文献标识码 ：A 文 章 编 号：1001 5965(2012)12．1671．05 Dynamic control of a cable—driven humanoid—shoulder joint based on backstepping technique You Xianqiang Chen Weihai Cui Xiang Yu Shouqian (School of Automation Science and Electrical Engineering，Beijing University of Aeronautics and Astronautics，Beijing 100191，China) Abstract：Aiming at the problems that cable—driven parallel manipulator is dificult to create model and control，the dynamic model of the humanoid·shoulder joint was built by using Lagrange dynamics method SO as to obtain the standard form of dynamic equation．Taking into account the redundant actuation and single—direc— tion force for the cable，tension distribution algorithm based on the minimum pre-tightening force was proposed to calculate driving force of each cable．Based on backstepping technique，the control law of the system model was designed for the robot trajectory tracking control problem．The results of simulation show backstepping· based control method is superior in convergence speed，and the driving force of each cable is more than the re- quired minimum tension to keep the cable tensiona1． Key words：cable·driven；humanoid—shoulder joint；dynamic；backstepping technique；tension distribu- tjon 常规的串联结构的机器人将驱动电机安装于 手臂上，增加 了机器人的重量和转动惯量 ?，从 而限制了机器人的承载能力，以及高速运动和快 速响应能力．为了克服电机和连杆的重量所带来 的不利影响，近年来绳驱动技术越来越引起人们 的关注 ．绳驱动 3-3R球面并联机构利用绳索 代替连杆来传递运动和力，具有结构简单、惯性小 和运动速度快等优点 ．将它作为拟人臂机器 人的肩和腕关节，可将驱动电动机全部安放在机 座，有效地减轻了手臂的自重，提高了快速响应能 力 ． 并联式绳驱动惯性小，精度高，在微操作方面 很有应用优势，但并联式绳驱动建模困难、控制复 杂，特别是由于外界扰动、载荷变化，系统参数难 以正确估计和确定．这些问题导致绳驱动机器人 在