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* * 项目三 机械手程序设计 辽宁机电职业技术学院 制作人：王洪庆 缴瑞山 项目内容： 1．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2．了解MCS－51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴 趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。 能力目标： 课题1．单片机的寻址方式 课题2．单片机指令 课题3．简单程序运行与调试 课题4．汇编语言程序设计 课题5．分支程序设计 课题6．循环程序设计 实战演练： 1．通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言 进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学 生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。 课 题 4 汇编语言程序设计 课题内容 1.汇编语言程序设计 2.简单程序设计举例 . 　 　 知识要点 掌握程序设计方法 能力训练： 1. 程序设计、调试能力 2. 创新能力和合作能力 技能操作 　　上机操作掌握机械手控制程序操作和调试 一、汇编语言程序设计 程序设计基本方法 编写一个程序大致分为： 1、确定计算方法，定出运算步骤和顺序，把运算 过程画成 框图。 2、确定数据：包括工作单元的数量，分配存放单 元。 3、按所使用计算机的指令系统，把确定顺序（框 图）写成程序。 二、简单程序设计举例 1、顺序程序结构 顺序结构是一种最简单.最基本的程序，按照程序编写的顺序依次执行，编写时应注意正确的使用指令，提高效益。 程序清单如下： MOV A， R2 CLP A ADD A， #01H MOV R2， A MOV A，R3 CPL A ADDC A， #00H MOV R3， A RET 2、分支程序结构 分支程序可根据要求无条件的改变程序的执行顺序，选择程序流向。编写这类程序主要是为了正确使用转换指令。 例：设变量x 存放在VAR单元中 ，函数值Y存放在FUNC 中，按下式给Y赋值： 1 X 0 Y= 0 X = 0 -1 X 0 程序清单： VAR EQU 30H X FUNC EQU 31H START： MOV A，VAR JZ COMP JNB ACC.7 ，POSI MOV A， #0FFH SJMP COMP POSI： MOV A， #01H COMP： MOV FUNC ， A 3、循环程序结构 在程序设计中，常遇到反复执行某一或某一段指令，此时可利用循环程序结构，这有助于缩短程序 ，提高程序质量。 循环结构的程序一般包括：置循环初值.循环体.循环修改.循环控制等四个部分。在单片机中，一般用一个工作寄存器Rn 作为计数器，Rn中的初值即为循环次数，每循环一次 ，Rn 的值减1，直到为0 循环终止。 例：若XI均为单字节数，并按I（I=1~N）顺序存放在MCS-51 的内部RAM从50H开始的单元中，N放在R2中，现要求他们的和放在R3R4中 。 程序清单： ADD1：MOV R3， #00H MOV R4， #00H MOV R2， #N MOV R0 ， #50H LOOP：MOV A，R4 ADD A，@R0 MOV R4，A INC R0 CLR A ADDC A， R3 MOV R3，A