实验无动态补偿器俯仰姿态保持自动驾驶仪.docVIP

实验二 无动态补偿器俯仰姿态保持自动驾驶仪 一、实验目的 1、 2、掌握。 3、掌握。、实验内容 某运输机在水平飞行的巡航条件下，初始高度h为7625m，真空速v为152.5m/s，飞机参数为： A=[-8.2354*10-3,18.9380,-32.17,0,5.9022*10-5 ;-2.5617*10-4,-0.5676,0,1,2.2633*10-6 ;0,0,0,1,0;1.3114*10-5,-1.4847,0,-0.47599,-1.4947*10-7;0,500,500,0,0] BT=[0 0 0 -0.0019781 0] C=[0,0,57.296,0,0;0,0,0-57.296,0] 设舵机近似模型为10/（s+10），假设不加入动态补偿器Gc(s)即Gc(s)=1时，求如何通过调整kη和kωz的增益大小，获得较好的性能，并绘制系统单位阶跃响应曲线。 四、实验仪器设备 计算机、mtalab软件以及simulink工具包 五、实验步骤 ? 1. (1) 打开matlab软件 1. 建立系统的状态空间模型，在命令提示符下，分别输入状态矩阵A，控制矩阵B，输出矩阵C，前馈矩阵D=[0;0]；使用SS（A,B,C,D）指令建立状态空间模型。 2. 使用zpk或tf指令将状态空间模型转化为传递函数模型。 Transfer function: -0.1133 s^3 - 0.06526 s^2 - 0.0009514 s + 1.994e-007 ----------------------------------------------------------------- s^5 + 1.052 s^4 + 1.767 s^3 + 0.01654 s^2 + 0.0142 s + 2.962e-006 Zero/pole/gain: -0.11334 (s+0.5609) (s+0.01518) (s-0.0002067) ------------------------------------------------------------------ (s+0.0002087) (s^2 + 0.00439s + 0.008091) (s^2 + 1.047s + 1.754) 3. 分析内闭环回路，省略长周期环节，简化飞机系统传递函数为： Zero/pole/gain: -1.1334 (s+0.5609) -------------------------------------------- (s^2 + 0.00439s + 0.008091) s 4. 取kθ=-kη=-4，列写系统开环传递函数， 1.1334 (s+0.5609) (kωz s+16) -------------------------------------------------- (s+10）(s^2 + 0.00439s + 0.008091) s 以kωz为开环增益对传递函数进行等效变换可得： Transfer function: Kωz （1.33 s^2 + 0.746 s） --------------------------------------------- s^4 + 11.05 s^3 + 12.04 s^2 + 37.02 s + 11.94 5. 利用rlocus函数绘制系统的开环根轨迹可得： 由图可知要获得合适的短周期阻尼系数，取kωz=36.2，ξ=0.64，ωn=3.2 6.将kθ=-kη=-4，kωz=36.2代入原系统，利用simulink，绘制系统闭环单位阶跃响应曲线。 六、实验结果 七、结论 通过系统单位阶跃响应可以看出，由于系统为0型系统，存在稳态误差，为了减少需要增大开环放大倍数kη，同时选择较大的kωz来适应短周期阻尼，保证暂态性能，这些对系统都会产生速率噪声和系统结构的不稳定。