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一、平面机构和自由度 构件 —独立的运动单元 运动副 —两个构件直接接触组成的仍能产 生某些相对运动的联接 运动链—两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统 机构—具有确定运动的运动链称为机构 。 运动副的分类： 1)按运动副元素分有： ①高副——点、线接触. ②低副－面接触. 运动副的分类（续）： 2)按引入的约束数分有： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 3)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动 空间运动副－空间运动 平面机构的自由度 保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。 机构具有确定运动的条件为：自由度＝原动件数 平面机构自由度的计算公式 计算公式： F=3n－(2PL +PH ) n：活动构件数； 3×n：构件总自由度； 2×PL：低副约束数；1×PH：高副约束数 1.复合铰链－－两个以上的构件在同一处以转动副相联。m个构件,有m－1转动副。 2.局部自由度－－构件局部运动所产生的自由度。 3.虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。(火车轮) 各种出现虚约束的场合都是有条件的。 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 二、平面连杆机构 平面四杆机构的基本型式:铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的。 平面四杆机构的三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 （2）双曲柄机构 （3）双摇杆机构 铰链四杆机构有整转副的条件 1. 最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和称为杆长条件。 2.连架杆或机架之一为最短杆。 当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是整转副。 三、凸轮机构 几种常用从动件的运动规律 1.等速运动规律（从动件在运动过程中的速度为常数的运动规律）（产生刚性冲击，会引起机械振动，加速凸轮的磨损，损坏构件。常用于低速、从动件质量不大或从动件要求作等速运动的凸轮机构中。） 2.等加速等减速运动规律 （从动件一个行程h中，前半程做等加速运动，后半程做等减速运动，两部分加速度的绝对值相等的运动规律）（产生柔性冲击，适用于中速、轻载的凸轮机构中。 ） 3.余弦加速度（简谐）运动规律（产生柔性冲击） 4.摆线运动规律（运动中既无刚性冲击又无柔性冲击，适用于高速。） 凸轮廓线设计方法的基本原理 反转原理： 给整个凸轮机构施以-ω时，不影响各构件之间的相对运动，此时，凸轮将静止，而从动件尖顶复合运动的轨迹即凸轮的轮廓曲线。 依据此原理可以用几何作图的方法，设计凸轮的轮廓曲线 四、间歇运动结构 棘轮机构的组成及其工作原理 组成：摆杆、棘爪、棘轮、止动爪。 工作原理：摆杆往复摆动，棘爪推动棘轮间歇转动。 槽轮机构（马尔它机构） 槽轮机构的组成及其工作特点 组成：带圆销的拨盘、带有径向槽的槽轮。拨盘和槽轮上都有锁止弧：槽轮上的凹圆弧、拨盘上的凸圆弧，起锁定作用。 特点：结构简单、制造容易、工作可靠、机械效率高，能平稳地、间歇地进行转位。因槽轮运动过程中角速度有变化 ，不适合高速运动场合。 五、带传动和链传动 带传动的组成：主动轮、从动轮、环形带。 工 作 原 理：安装时带被张紧在带轮上，产生的初拉力使得带与带轮之间产生压力。主动轮转动时，依靠摩擦力托动从动轮一起同向回转。 中心距、包角α。 带传动的张紧方法: 调整中心距、采用张紧轮、自动张紧。 带传动过程中的受力分析：紧边拉力F1、松边拉力F2。 有效拉力（圆周力）：F=F1-F2，F1F2。 当圆周力F ∑Ff，带与带轮之间出现显著的滑动，称为打滑. 带传动过程中紧边和松边的拉力比： 式中：f为带与带轮之间的摩擦系数 α为包角 在相同条件下，V带轮能传递较大的功率。 带的应力分析 1.紧边和松边拉力产生的拉应力 2.离心力产生的拉应力 3.弯曲应力当带绕过带轮时，因为弯曲而产生弯曲应力 4. 应力分布及最大应力：最大应力σmax出现在紧边与小轮的接触处。 带传动的弹性滑动 带绕过主动轮时，将逐渐缩短并沿轮面滑动，使带速落后于轮速。 带经过从动轮时，将逐渐被拉长并沿轮面滑动，使带速超前于轮速。 这种因材料的弹性变形而产生的滑动被称为弹性滑动。 V带的组成：抗拉体、顶胶、底胶、包布。 φ=40?，h/bd （基准直径）=0.9的V带称为窄V带 节线：V带弯曲时保持原长不变的一条周线。节面：全部节线构成的面。 V带在规定的张紧力下，位于带轮基准直径上的周线长度称为基准长度Ld