现代操纵理论第1章节01.pptVIP

1）极点互异,即无重极点情况 传递函数分为 极点互异 有重极点 两种情况讨论如何建立状态空间模型。 特征方程的n个特征根s1,s2,…,sn互异,则用部分分式法可将G(s)表示为如下并联分解 其中k1,k2,…,kn为待定系数,其计算公式为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 下面讨论通过选择状态变量求得相应的状态空间模型。 考虑到输出y(t)和输入u(t)的拉氏变换满足 因此,若选择状态变量xi(t)使其拉氏变换满足 则,经反变换可得系统状态方程为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 相应地,系统输出y(t)的拉氏变换为 Y(s)=k1X1(s)+k2X2(s)+…+knXn(s) 因此,经拉氏反变换可得如下输出方程 y=k1x1+k2x2+…+knxn 整理上述状态方程和输出方程可得如下状态空间模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统矩阵A具有对角线形式的状态空间模型。 将系统转换为n个一阶子系统(惯性环节)的并联. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 则其状态图为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 若需要用结构图表示出各状态变量、各输入变量和各输出变量间的信息传递关系,则必须根据实际的状态空间模型,画出各变量间的结构图。 例3：2入2出系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 双输入双输出线性定常系统结构图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例4 线性时变系统 的结构图下图所示。 多输入多输出线性时变系统的结构图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.4 状态空间表达式的建立 根据系统的机理建立 根据系统的结构图建立 根据系统的其他数学模型建立 由微分方程建立 由传递函数建立 1、根据系统的机理建立状态空间表达式 步骤： 1）确定系统的输入、输出量； 2）根据系统的内部机理建立响应的微分方程或差分方程； 3）选取状态变量； 4）导出标准形式的状态空间表达式。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 建立状态空间模型的关键在于状态变量的选取，它是建立状态空间模型的前提 状态变量的主要选取办法 系统储能元件的输出 系统输出及其输出变量的各阶导数 上述状态变量的数学投影（使系统状态方程成为某种标准形式的变量） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状