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电路原理 * 状态变量法 共1讲 （总第五十三讲） 状态变量 状态方程 状态方程的建立 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 动态电路的分析方法 高阶微分方程 富氏变换 、 拉氏变换 联立一阶微分方程组 古典控制理论的基础 古典法 变换法 状态变量法 时域 频域 、 复频域 时域 现代控制理论基础 适用于 线性系统 单输入单输出系统 多输入、多输出系统 线性、非线性系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、 状态变量 X 分析系统动态过程的独立变量。 选定系统中一组最少数目的变量 X =[x1,x2,…xn]T ， 如果当 t = t0 时这组变量值X(t0)和 t ? t0 后的输入e(t)为已知， 就可以确定t0及t0以后任何时刻系统的响应。 X(t0) e(t) t ? t0 称这一组最少数目的变量为状态变量。 Y(t) t ? t0 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 已知 输出: uL , iC , uR , iR 选状态量 uC ， iL 解 由 uL(0)=7V iC(0)= -1.5A iR(0)=1.5A uR(0)=3V 例 R uL C e(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L iR 2? 可进一步求得： ?返回首页 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、 状态方程 ?求解状态变量的方程 设 uC , iL 为状态变量 列微分方程 R C e(t) + ? uC iL + ? L iC + ? uL 改写为 特点 (1) 联立一阶微分方程组 (2)左端为状态变量的一阶导数 (3)右端仅含状态变量和输入量 1. 状态方程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 矩阵形式 [x]=[x1 x2 ? xn]T 式中 一般形式 \ n?n \ n?r Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 输出方程 特点 (1)代数方程 (2)用状态变量和输入量表示输出量 一般形式 [y]=[C][x]+[D][u] R uL C e(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L 3、几点注意 (1) 状态变量和储能元件有联系，状态变量的个数等于 独立的储能元件个数。 (2)一般选择uC和 iL为状态变量，也常选? 和 q为状 态变量。 (3) 状态变量的选择不唯一。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 令 x1 =uC , x2 =duC /dt 即 则 x1 x2 例：选uC和duC /dt为状态变量 R C e(t) + - uC iL + - L ?返回首页 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、状态方程的列写 1、 直观法 选 uC , i1