机械控制工程基础第二章2讲述.ppt

1.定义： 数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。数学模型又分为静态模型和动态模型。静态模型反映系统在恒定载荷或缓变作用下或在系统平衡状态下的特性，现时输出仅由其现时输入所决定，一般以代数公式描述。动态模型反映系统在迅变载荷或在系统不平衡状态下的特性，现时输出还由受其以前输入的历史的影响，一般以微分方程描述。在控制理论或控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往往需要采用动态数学模型。 * 例: 微分方程 传递函数（或结构图） 频率特性 3.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应 频率响应 拉氏变换 拉氏反变换 估算 估算 计算 傅氏变换 S=jω 频率特性 2.常用数学模型 应用拉氏变换解线性微分方程 求解步骤 将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 原函数 （微分方程的解） 象函数 线性微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 例 设系统微分方程为： 若xi (t) =1(