机器人模拟火灾下恐慌疏散人群行为之进展题库.ppt

机器人模拟火灾下恐慌疏散人群行为的进展 刘建国，刘磊，郭强 上海理工大学 liujg004@ Some_liu@ 报告提纲 项目简介 项目规划 机器人制造调试 需要解决的问题 阶段工作总结 1.项目简介 项目简介 目标：在仿真火场的环境中，用群机器人来模拟人群的逃生行为，以及因心理恐慌而产生的冲撞、拥塞、涡旋等群体行为。用以设计合理的疏散规则、高效的疏散通道、实用的人工干预疏散系统。 组成：机器人本体 仿真火场环境 人工干预系统 2.项目规划 开发步骤 基本功能 机器人基本功能（运动、传感） 实验室基本功能（监控、充电） 导航避障 机器人目标导航、自主避障 目标规划 对于复杂任务可以规划、分步、调度执行 疏散仿真 机器人在模拟火灾环境中运行 建立人工干预疏散系统 项目规划 制造具有基本功能的移动机器人 建立实验室智能服务空间 设计机器人自主传感避障仿真软件 提高机器人和空间的传感能力 用仿真软件来设计验证疏散准则 在实验室建立火场模拟环境 实验机器人在模拟火场中运行的状况 建立人工干预疏散系统 制造有基本功能的移动机器人 移动 夹持 发光 视觉 听觉 感觉 通讯 建立实验室智能服务空间 建立密闭恒温恒湿的实验环境 利用机器视觉技术为机器人提供全局定位服务。 为提高机器视觉的识别能力，对实验室进行光源改造，大面积添加白光LED照明。 使用无线网络系统为机器人提供无线通讯连接服务 设计机器人自动充电站，使机器人不间断仿真运行。 安装计算服务器，为机器人仿真，程序控制，环境服务提供计算基础。 机器人自主传感蔽障仿真软件 为使机器人具有目标导航，自主避障的功能。设计一套仿真软件，通过软件算法来实现移动机器人的目标导航，自主避障功能。 提高机器人和空间的传感能力 设计安装激光，陀螺，重力，超声，磁传感，等定位传感器，在硬件上为实现机器人导航避障提供支持。地图扫描，目标惯导。 设计软件仿真疏散算法 在机器人导航避障的基础上为机器人提出更高更复杂的要求，比如要求机器人可以具有灾难自主疏散能力。这需要设计验证疏散准则。拟开发一套用于群机器人疏散实验的仿真程序。即节省硬件运行维护成本，又可以方便获取仿真数据。软件便于在团队小组之间传播，各自实验疏散准则。 实验室建立火场模拟环境 设计安装互动地面系统，用于改变地面颜色，来模拟火灾现场具体状况。 安装模拟火场场景的围墙，障碍等 实验机器人在模拟火场中状况 在实验室实际情况下，验证疏散准则的可行性 建立人工干预疏散系统 把人工干预疏散系统嵌入仿真平台 3.机器人制造调试 机械制造 机械模块制造 履带底盘模块（移动） 转动套件模块（转动，定位） 机械手模块（夹持，感觉） 动力主控模块（发光、电源、主控） 机械装配 直径：22厘米 高度： 18厘米 体积小 动作完备 机械装配 机械装配现场 132个零件，87个加工件，两百左右的螺丝 全景视觉反光镜设计制造 实现机器人360度1米范围内的图像观测 全景视觉反光镜设计制造 镜头焦距f：8mm CCD最小半径（实测）1mm 反射镜与ccd距离H：130mm 视场角：100度 反射镜口径：D=32.5mm 反射镜厚度h=9.17mm 配电调试 电路制造 机器人控制电路均设计完成。 电路调试 团队目前正在调试模块电路 电装雏形 电源管理 电机驱动 总线通讯 传感测量 光源控制 语音功放 液晶显示 红外遥控 电磁保护等 控制程序-软件框架 设计了一套统一的软件控制框架体系，用于对机器人各个功能模块的控制，该体系框架具有自动组态，在线调试，兼容控制，模式统一，协议通讯等特点。 4.需要解决的问题 机载超声雷达，红外接近开关 在机器人腰带的一周，设计8组甚至16组超声波收发器以及红外发收发器，做到探测周围360度远近物体的传感器，难点在于传感器的尺寸以及相互干扰的消除。此组传感器是自动导航的关键。 惯性导航数据融合 制作了陀螺仪，加速度计，磁场传感器的航姿参考系统 如何利用卡尔曼滤波器融合三种传感器数据，得到航姿四元数 惯导系统如何定位 群机器人的自动避障算法 设计目标索引，自主避障的导航算法。尤其在群机器人的情况下，彼此互为障碍，而且还在移动，如何实现其导航算法 什么模型和方法验证哪些理论 群机器人如何建模 有什么理论可以描述群机器人的运动特性 如何利用这些理论更好的操控机器人 多机器人恐慌心理仿真 如何在程序中实现恐慌 如何把恐慌影响传导到机器人的行为，能否形成拥塞，旋涡等行为涌现 疏散准则如何设计，需要机器人有个什么样的“心理” 能否把“心理”形成计算程序。 人工干预系统如何建立 人工干预系统如何与仿真平台相结合 需要什么干预规则，何种干预形式机器人能明白？ 局部信息如何可以形成全局干预规则 5.阶段工作总结 机器人火灾疏散实验阶段