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- 2017-03-30 发布于江苏
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计算结构动力学
第2章 分析动力学基础
2.1 基本概念
2.1.1 约束
对质点系各质点的位移和速度提供的限制，约束在数学上通过约束方程来表达。对于n个质点组成的系统，约束方程的一般形式为：
或简写为：
式中，、分别为质点的位置矢量和速度矢量，为时间，为约束方程的个数。
注：弹性支座不对位置和速度提供直接限制，不作为约束。
约束方程的分类：
几何约束和运动约束
几何约束：约束方程中不显含速度项，如：
运动约束：约束方程中显含速度项，如：
下图中，如果圆轮与地面之间无滑动，则其约束方程为：
定常约束和非定常约束
定常约束：约束方程中不显含时间，如：
非定常约束：约束方程中显含时间，如：
完整约束与非完整约束
完整约束：几何约束以及可积分的运动约束
非完整约束：不可积分的运动约束
方程可积分为，因此是完整约束。
单面约束与双面约束
单面约束：约束方程为不等式，如：
双面约束：约束方程为等式，如：
下图中，如果考虑到绳子可以缩短，则其约束方程为：，表现为不等式形式，就是一个单面约束。
一般分析力学的研究对象为：完整的双面约束，方程为：。
2.1.2 广义坐标与自由度
广义坐标：描述系统位置状态的独立参数，称为系统的广义坐标。
广义坐标的个数：
空间质点系：
平面质点系：
对于如图双连刚杆的平面两质点系统，约束方程为：
广义坐
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