虚拟现实及其应用概述94.pptVIP

（3）水波的模拟（参看例子OpenGL编程）　　水波模拟的简单方法是用正弦波，通过设置振幅和相位等参数可以控制效果。可以用三维空间的正弦波状曲面来造型水波。 4．4．3 关节动画　关节动画可用于人体动画。　（1）正向运动学方法　（2）逆向运动学方法　（3）动力学中的控制问题　（4）时空约束动画 （1）正向运动学方法　　正向运动学是设置关节动画的有效方法。通过对关节角设置关键帧，得到相关联的各肢体的位置，这是正向运动学方法。　　一种实用的解决方法是实时纪录真人各关节的运动数据。这就是运动捕获。为了克服运动捕获方法缺乏灵活性的缺点，Witkin通过混合动画曲线来编辑捕获的数据，从而可能建立可重用的运动库、运动过渡、运动时间的缩放。Gleicher提出了运动重定向的概念，把一个角色的动画赋给另一个具有相同关节结构的角色。　　 （2）逆向运动学方法　　逆运动学方法可以减少正运动学方法的工作。用户指定末端关节的位置，计算机自动计算出各中间关节的角度。随着关节复杂性的增加，逆运动学的计算复杂性急剧增加，需要进行数值求解。Boulic提出了适合关节运动编辑的正向和逆向运动学结合的方法。他把要求的关节空间运动插入逆向运动学控制机制中，动画师可以对已有的关节运动作交互的基于目标的修改。 （3）动力学中的控制问题　　与运动学相比，动力学方法能生成更复杂更逼真的运动，而且需要指定的参数较少，但是计算量很大，而且难以控制。动力学方法的一个重要问题是对运动的控制。若没有有效的控制，用户就必须提供力和力矩这样的控制指令，这几乎是不可能的。一种方法是预处理法，把所需的约束和控制转换成适当的力和力矩，然后包括到动力学方程中。另一种方法将约束以方程形式给出。如果约束方程的个数与未知数个数相等，则可以用稀疏矩阵法快速求解。如果系统是欠约束的，就会有无穷多解。　　 （4）时空约束动画　　动画师的一种任务是，指定关节的运动，使之以符合物理规律的方式达到给定的目标，例如投篮球到球框中。为此，Witkin提出了时空约束方法。动画师指定角色的任务，角色的物理结构（如几何、质量、连接性质等），角色利用的物理资源（如肌肉）。这些描述， 加上牛顿定律，构成一个约束的优化问题。问题的解是符合物理规律的运动。 4．4．4 动力学方程的系统仿真　系统仿真技术是解决虚拟环境中物体动态行为的动力学方法，所以系统仿真是虚拟现实的基础技术之一。系统仿真技术往往承担大型仿真任务，如武器系统的仿真。在大型仿真任务中，虚拟现实技术是仿真可视化和人机交互的先进工具。所以，虚拟现实和系统仿真是紧密相关和相辅相成的两个领域。　1．基于微分方程求解的连续系统仿真 2．基于差分方程求解的离散系统仿真　连续系统仿真是把连续过程离散化，求微分方程的近似解。离散系统本身就是由离散的差分方程描述的，所以离散系统的仿真就是求解其精确解。 　2．立体显示　为了实现立体显示，应该为双目提供不同的图像，有双目视差的图像。为此，对同一虚拟环境，由两个虚拟观察点分别透视投影，得到有双目视差的两个图像。立体显示就是给双目提供有双目视差的两个图像。 内瞳距Se是两眼光轴的距离。考虑两眼的光轴平行。VO坐标系( 观察坐标系)的原点改在两眼的中点，在这个VO坐标系中的一点（x,y），在左眼观察坐标系中的坐标为（x-Se/2,y），在右眼观察坐标系中的坐标为（x+Se/2,y）。于是，可以得到两眼的透视投影为： 下图表示一个计算实例。其中：Se=65，d=20： 4．3．3 3D剪切　物体应针对可视空间剪切。虚拟环境在可视空间以外的部分被剪掉，这可以减少计算工作量。　视场是在视角以内的部分。如果显示平面是在投影平面内的一个矩形，则视场是矩形四边分别与视点VO组成的四个面围成的部分。这个空间（无限高的四棱锥）内每个点的投影，都在投影平面内的这个矩形中。　近平面和远平面分别垂直于光轴。在虚拟环境中，离视点之距离小于近平面的部分，不显示；离视点之距离大于远平面的部分，不显示。近平面和远平面之间的视场（一个四棱台）组成可视空间。　在可视空间中的虚拟物体，是可见的。实际虚拟物体的可见性和剪切处理有如下情况： 　如物体边界盒子各顶点都可见，则物体可见。　如物体边界盒子各顶点都不可见，则物体不可见。　如物体边界盒子各顶点有的可见，有的不可见，则要求剪切。　剪切是去掉物体不可见部分，保留可见部分。这里用物体边界盒子判定可见性，是为减少计算复杂性采用的近似处理。 Cohen-Sutherland剪切算法：使用6-bit码表示一个线段是否可见。有三种情况：全部可见，全部不可见，部分可见。若部分可见，则线段再划