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毕业设计方案 题 目 学 院 专 业 班 级 学 生 学 号 指导教师 二〇一 四 年 月 日学院 机械工程学院 专业 机械工程及自动化 学生 欧博杰 学号 20100421279 设计题目 钢瓶喷丸机械手 一、选题背景与意义1. 工业机械手的国内外发展状况 工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上下料和搬运。工业机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可以代替人从事危险、有害、有毒、低高温等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与控制加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统（FMS）和计算机集成制造系统（CIMS）2. 选题的目的及意义 本课题是研究气动或液压机械手结构的设计、分析和控制的一些普遍性问题及方法，并实现对钢瓶喷丸的处理过程。机械手作为前沿的产品和自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或人工难以完成的工作。 二、设计内容三、设计方案40L医用氧气瓶规格如下：公称外径 220mm；公称容积 40L；公称重量57KG；工作压力 15MPa；材料 34Mn2V；高度 1.45m。 3.2 方案的制定 喷丸机械手它的本质上其实是搬运机械手。搬运机械手的作用通常是将物料从一个点搬运到另一个点，根据实际生产的需要。这个搬运过程可能会涉及到水平以及垂直的位移，某些时候还需要机械手可以进行转动，因此，在不同的生产过程中，对机械手灵活性的要求并不相同。除了都会涉及到的夹持或者吸附操作之外，其他的操作也可能会有变化。一般来说，搬运机械手是通过螺旋机构和机械手夹持器来工作的。 （1）3.1所示： 图3.1 气动机械手结构示意图 A-手臂摆动气缸 B-升降气缸 C-伸缩气缸 D-手腕摆动气缸 E-气抓 1-基座 2-手臂关节 3-手腕关节 4-导向装置 5-定位挡块 这种结构的机械手，其工作原理是气抓E抓取工件，经由手腕摆动气缸D的作用旋转一定的角度，然后伸缩气缸C将整体在横向移动，手臂摆动气缸A在摆动一定的角度。最后由升降气缸B将工件进行上升或下降。这样就完成了它的一个工作过程。 优点：这种结构的机械手体积小、占地面积小，结构相对简单、结构紧凑、便于组合；定位精度也比较高，同时还兼顾了低成本和高通用性。 缺点：活动范围比较小，在工作线较长的流水作业线上就显得不太突出了。 综上所述，该方案不适用于较长流水线工位上的工作情况。 （2）3.2所示： 图3.2 喷丸机械手结构示意图 在此方案中，动力源采用电机来进行驱动，所传递的转矩比较大，工作效率高，速度快。如图3.3所示： 图3.3 电机结构示意图 工作过程为利用钩子勾住钢瓶头部，利用手部键盘操作，从而电机驱动使钢瓶仔竖直方向和水平方向进行移动。钢瓶的翻转需要人工来实现。 优点：满足了可以远距离工作的工作条件。速度快，效率高，结构简单。 缺点：钢瓶运动中不平稳，翻转需要人工来辅助完成，安全系数不够高。 综上所述，此方案不可行。 （3）3.4所示： 图3.4 钢瓶喷丸机械手总体结构简图 1-机械手抓部件 2-支撑架部件 3-滑动板部件 4-移动架部件 采用模块化设计的理念，将钢瓶喷丸机械手从结构功能上分为四大模块，即四大部件。其中机械手抓部件1实现的主要功能是将钢瓶抓放，并可以旋转90度；移动架部件4实现的主要功能是将移动架和机械手抓部件连接起来，并带动机械手抓部件在竖直方向运动，满足了竖直方向的自由度要求；滑动板部件3起到的是一个中间过渡的作用，它将移动架部件与整个支撑架部件连接起来；支撑架部件4实现的主要功能就是承重作用，即支撑整个设备的重量，以及让其他三个部件的组合体通过中间连接体，从而在横向移动，满足了横向的自由度要求。 整个钢瓶喷丸机械手的工作过程就是机械手抓部件1抓取钢瓶，移动架部件4使其在竖直方向上升，然后通过滑动板3的连接作用，在支撑架2上面横向移动，将钢瓶送到下一个工位，在回到最初的位置。从而完成了一次完整的工作过程。 综上所述，此方案基本可以满足远距离工作的条件以及满足安全性能的要求。所以，选择此方案进行接下来的设计工作。 3.3 方案的总结分析 综合各方