L3G4200D親译手册2.docxVIP

3启动顺序 一旦设备上电，它就会自动把内部闪存的标准配置装载到内部寄存器。当引导程序结束，也就是上电5毫秒之后，设备自动进入省电模式。要开启设备并且采集角速率数据，就要通过CTRL_REG1选择运行模式，并且使能至少一个轴。 下面顺序可以用于配置设备： 1. Write CTRL_REG2 2. Write CTRL_REG3 3. Write CTRL_REG4 4. Write CTRL_REG6 5. Write Reference 6. Write INT1_THS 7. Write INT1_DUR 8. Write INT1_CFG 9. Write CTRL_REG5 10. Write CTRL_REG1 3.1读取角速率数据 设备包含一个状态寄存器STATUS_REG，应该检测当新的一组数据有效产生。 读取顺序应该： 1. Read STATUS_REG 2. If STATUS_REG(3) = 0 then go to 1 3. If STATUS_REG(7) = 1 then some data have been overwritten 4. Read OUT_X_L 5. Read OUT_X_H 6. Read OUT_Y_L 7. Read OUT_Y_H 8. Read OUT_Z_L 9. Read OUT_Z_H 10. Data processing 11. Go to 1 第3步执行的检测用于判断数据读取的速度是否适合数据产生的速度，STATUS_REG的ZYXOR位应该被设置为1，以防止由于过慢的读取速度导致一个或者多个角速率数据被新的数据覆盖。 当设备中所有的现有数据已经被读取并且期间新的数据还没有产生，那么超限的位被自动清除。 3.1.2 使用数据就绪（DRY）信号 设备应该被配置有一个HW信号以确定一组新的测量数据可以读取。这个信号由STATUS_REG的XYZDA位表示。这个信号可以由DRY/INT2引脚检测（通过设置CTRL_REG3的I2_DRDY位为1，并且通过设置CTRL_REG3的H_Lactive位决定高电平有效或者低电平有效（详见5.1章节）） 当一组新的角速率数据产生并且准备好可读取时Data_ready信号上升为1。当三个轴之一的数据高位被读取后中断复位。 3.1.3 Using the block data update (BDU) feature 3.1.3使用（阻塞数据更新）数据块更新（BDU）特征 如果角速率的读取速度特别慢无法与STATUS_REG 的XYZDA位或者中断RDY信号同步，那么强烈推荐把CTRL_REG4的BDU位设置为1。 这个特征避免了对不同数据值的读取。当BDU有效时，与每一个通道有关的数据寄存器包含由设备产生的最新的角速率数据。为了防止三轴的每一个数据对（高字节和低字节）被影响，当正在读取的同时，被读取的轴的数据将暂停刷新直到MSB和LSB部分被读完。 注释：只有当OUT_X(Y,Z)_L和OUT_X(Y,Z)_H同时被取样时BDU才是最合适的。比如，若读取速度太慢，可能读取X和Y在T1，读取Z在T2。 3.2理解角速率数据 测得的角速率数据被发送到了OUT_X_H, OUT_X_L, OUT_Y_H, OUT_Y_L,OUT_Z_H, 和OUT_Z_L寄存器，这个寄存器包含最重要的角速率信号，三轴完整的数据双字节以二进制补码的形式存在三轴寄存器中。 3.2.1数据列 角速率数据以左对齐的16位数字描述。 3.2.2大，小尾数的选择 设备允许交换角速率数据的高字节和低字节，以此配合little-endian 和 big-endian。 Little Endian表示最低字节存在最低地址，最高字节存在最高地址（小端先出）。 这种模式需要将CTRL_REG4中的BLE置0（默认为0）。 Big Endian表示高字节存储在最低的地址，低字节存在高地址。 3.2.3角速度举例 表6提供了一些关于角速率数据的基本的例子，数据是在假设设备工作在标准环境下所列出来的，实际上显示的是BLE位的作用 表6. Output data registers content vs. angular rate (FS = 250 dps) 角速率值 BLE = 0 BLE = 1 寄存器地址 28h 29h 28h 29h 0dps 00h 00h 00h 00h 100dps A4h 2Ch 2Ch A4h 200dps 49h 59h 59h 49h -100dps 5Ch C4h C3h 5Ch -200dps B7h A6h A6h B7H 4数字滤波器（CTRL_REG2、 CTRL_REG5） 设别提供了嵌入式的低通滤波器可以轻易去掉测得