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第八章 平面机构的力分析 * * §8-1 作用在构件上的力 1）驱动力 ——正功（输入功） 2）阻力： 有效阻力 有害阻力 ——有效功（输出功） 3）重力 ——重心下降作正功 重心上升作负功 4）运动副反力： 正压力 摩擦力 ——不作功 ——负功 5）惯性力（虚拟力）： 加速运动 ——阻力 减速运动 ——驱动力 §8-2 运动副反力的确定 一、移动副中的反力 1、平面移动副反力 根据滑快A的平衡， Ff与VAB相反，大小根据滑动摩擦定律 ψ——摩擦角 f——摩擦系数（材料、光滑度、润滑） 确定RBA （力的三要素：点、方向、大小） ①方向： RBA与VAB成90+ψ ②大小 （1） A加速运动 （2） A减速直至静止，若A原来不动，自锁 （3） A匀速或静止 F作用线作用在接触面之外 ，确定RBA 如果材料很硬，可近似认为两反力集中在b、c两点 2、楔形面移动副反力 xoy面 yoz面 fΔ——当量摩擦系数 ψΔ——当量摩擦角 与平滑块相同，楔形滑块所受的运动副总反力RBA与VAB成90+ψΔ角 RBA：大小由平衡方程求得。 二、转动副中的运动副反力 1、径向轴颈，止推轴颈 2、径向轴颈的反力 由实验测量得： f0——径向轴颈的当量摩擦系数 （与材料、粗糙度、润滑条件有关） 确定RBA： RBA与y方向成α角 其中： （f为滑动摩擦系数） （该式当A、B间存在间隙时成立） 若A、B间没有间隙： 对于A、B间没有摩损或磨损极少的非跑合者， f0=1.56f 对于接触面经过一段时间的运转，其表面被磨成平滑，接触更加完善的跑合者， f0=1.27f 由 式知： ρ只与f0，r有关，P变向时，RBA变向，但相对轴心O始终偏移一个距离ρ， 即RAB与以O为圆心，以为半径的圆相切，与摩擦角作用相同，此圆决定了总反力作用线的位置，称摩擦圆 由于摩擦力矩阻止相对运动，∴RBA相对轴心O的力矩为ωAB相反。 RBA：大小 RBA=Q 方向 与Q相反 作用线 与摩擦圆相切，对O的矩与WAB相反 根据力偶等效定律，M和Q合并成——合力Q’ （1） A作减速至静止，原来静止，自锁 （2） （3） A匀速转动，或保持静止 A加速运动 3、止推轴颈的摩擦力 r’——当量摩擦半径 非跑合： 跑合： 例：已知各转动副半径r，fo，F 求，R41，R21，R23，R45，M3的方向，R14，R12，R32，R34（不计各构件的重力和惯性力） §8-3 构件惯性力的确定 作平面复杂运动 的构件 Fi Mi 平面移动 -mas 0 平面一般运动 -mas -Jsε 定轴转动 轴线通过质心 匀速 0 0 变速 0 -Jsε 轴线不通过质心 匀速 -mas 0 变速 -mas -Jsε *