ghx第3章节操纵系统的稳定性和特性[一].pptVIP

上节回顾 什么是结构图？ 方块图+传递函数=结构图 结构图等效变换 输入量、输出量之间的关系保持不变（信号守恒）。 串联 并联 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 信号流图 上节回顾 Pk — 从输入节点与输出节点的第k 条前向通道的传输； ? — 信号流图的特征式。 ?k — 在?中除去所有与第k条前向通路相接触的回路增益项后剩下的余因子。 — 对输入节点与输出节点间所有可能的k条通路求和。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 开环传递函数 典型的反馈控制系统 如图3-1所示。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 闭环传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 闭环传递函数 参考输入和干扰输入同时作用下系统的总输出： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 偏差传递函数 1）参考输入R(s)作用下的偏差传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2）干扰输入D(s)作用下的偏差传递函数 3）总偏差 偏差传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ★闭环系统的特征方程★ 闭环传递函数各表达式的公共分母多项式均为： 特征多项式方程： 若考虑多项式有理分式形式 NL和DL的最高阶项系数为1。Kg：根轨迹增益。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 控制系统的稳定性及特性 华南理工大学 自动化科学与工程学院 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 控制系统的结构及其传递函数 闭环系统的稳定性 反馈控制系统的特性 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 反馈控制系统 本章知识体系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自动控制系统的三个基本要求 蒸汽机转速会忽高忽低，即系统会发生振荡（不稳定） 如何定义系统的稳定性？ 如何判定系统的稳定？ 为什么要分析闭环系统的稳定性？ 蒸汽源 蒸汽机 (对象) 负荷 离心式调速器 (调节器) 进汽阀 转速 测 量 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 稳定性的定义 在零初始条件下，若一个闭环系统在任意有界输入（参考输入或干扰输入）的作用下，其输出响应也有界。 数学上：输入：r(t)，|r