六、嵌入式系统初始化与操作系统的移植解读.ppt

关于移植 相对于其他的嵌入式操作系统，uCOS-II的移植虽然是一个很简单的过程，但是，对于不熟悉uCOS-II的开发者，移植还是有一定难度的。 移植要点 定义函数OS_ENTER_CRITICAL和OS_ENTER_CRITICAL。 定义函数OS_TASK_SW执行任务切换。 定义函数OSCtxSw实现用户级上下文切换，用纯汇编实现。 定义函数OSIntCtxSw实现中断级任务切换，用纯汇编实现。 定义函数OSTickISR。 定义OSTaskStkInit来初始化任务的堆栈。 uC/OS的完善 固定的基于优先级的调度，不支持时间片，使用起来不方便。一个任务的基础上增加一个基于时间片的微型调度核 系统时钟中断，没有提供用户使用定时器，可以借鉴linux的定时器加以修改 在对临界资源的访问上使用关闭中断实现，没有使用CPU提供的硬件指令，例如测试并置位。 只是一个实时多任务内核，没有图形用户接口（GUI）、文件系统（FS）和TCP/IP协议栈 谢 谢 各 位 * 中断服务 中断服务程序 关于栈指针调整 栈指针调整 调整堆栈指针（加一个数在堆栈指针上）来完成的。加在堆栈指针上的数必须是明确的，而这个数主要依赖于移植的目标处理器(地址空间可能是16，32或64位)，所用的编译器，编译器选项，内存模式等等。另外，处理器状态字可能是8，16，32甚至64位宽，并且OSIntExit()可能会分配局部变量。有些处理器允许用户直接增加常量到堆栈指针中，而有些则不允许。在后一种情况下，可以通过简单的执行一定数量的pop（出栈）指令来实现相同的功能。一旦堆栈指针完成调整，新的堆栈指针会被保存到被切换出去的任务的OS_TCB中 OSIntCtxSW的实现 OSIntCtxSw()的原型 void OSIntCtxSw(void) { 调整堆栈指针来去掉在调用： OSIntExit(), OSIntCtxSw()过程中压入堆栈的多余内容; 将当前任务堆栈指针保存到当前任务的OS_TCB中: OSTCBCur-OSTCBStkPtr = 堆栈指针; 调用用户定义的OSTaskSwHook(); OSTCBCur = OSTCBHighRdy; OSPrioCur = OSPrioHighRdy; 得到需要恢复的任务的堆栈指针: 堆栈指针 = OSTCBHighRdy-OSTCBStkPtr; 将所有处理器寄存器从新任务的堆栈中恢复出来; 执行中断返回指令; } OSIntCtxSW ()；中断级的任务切换函数（1） OSIntCtxSw LDR sp, =IRQStack ;FIQ_STACK Sub r7,sp,#4 mrs r1, SPSR ; 得到暂停的 PSR orr r1, r1, #0xC0 ; 关闭 IRQ, FIQ. msr CPSR_cxsf, r1 ; 转换模式 (应该是 SVC_MODE) ldr r0, [r7] ; 从IRQ堆栈中得到IRQs LR (任务 PC) sub r0, r0, #4 ; 当前PC地址是(saved_LR - 4) STMFD sp!, {r0} ; 保存任务 PC STMFD sp!, {lr} ; 保存 LR sub lr, r7 ,#52 ; 保存 FIQ 堆栈 ptr in LR (转到 nuke r7) ldmfd lr!, {r0-r12} ; 从FIQ堆栈中得到保存的寄存器 STMFD sp!, {r0-r12} ;在任务堆栈中保存寄存器 OSIntCtxSW ()；中断级的任务切换函数（2） ;在任务堆栈上保存PSR 和任务 PSR MRS r4, CPSR bic r4, r4, #0xC0 ; 使中断位处于使能态 STMFD sp!, {r4} ; 保存任务当前 PSR MRS r4, SPSR STMFD sp!, {r4} ; SPSR ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy // 改变当前程序 LDR r4, addr_OSPrioCur LDR r5, addr_OSPrioHighRdy LDRB r6, [r5] STRB r6, [r4] ; 得到被占先的任务TCB LDR r4, addr_OSTCBCur LDR r5,