第2章节机器人学的基本理论[一].pptVIP

2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 二、各坐标系的方位的确定 D-H方法: 由Denauit和Hartenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。 转动关节的D-H坐标系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 二、各坐标系的方位的确定 转动关节的D-H坐标系 Zi坐标轴; Xi坐标轴; Yi坐标轴; 连杆长度ai; 连杆扭角αi; 两连杆距离di; 两杆夹角θi Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立(解释图) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 20