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－ 541 － 1. 緒論 近年，ロボット，医療機器，消費財といったヒト と接する人工物を開発するにあたり，触感を定量的 に評価するニーズが高まっている(1)-(4)．ここで，触 感とは，ヒトが指を接触させることにより触察対象 の微細な表面状態を検出する際の，「つるつる」や 「ざらざら」といった定性的な評価を表すものとす る．本研究では，触察対象として，ヒトの皮膚の質 感を模倣した人工的な皮膚（以下，人工皮膚と呼 ぶ）を取り上げることとする．なぜなら，１つには， ヒトと接するロボットの人間親和性を高めたり，ヒ トと同様な把持?操り動作を実現したりするために は，ロボットの皮膚をヒトと同様にする必要がある と考えられるためである．２つめには，皮膚に塗布 して用いるクリームやパウダー，化粧品，石鹸とい った消費財開発の場において，触感を定量的に評価 するために，人工皮膚を開発することが重要である ためである．もし，人工皮膚の触感がヒト皮膚の触 感と異なる場合，評価された触感が実際のヒト皮膚 上における触感とは異なる評価結果となってしまう と考えられる．その理由として，ヒトの触感認識が 複数の情報を統合して行われている(5)ことや，ヒト が検出部位との相対的な関係により情報を検出して いることが挙げられる．このため，評価用人工皮膚 は，ヒトに対し，ヒトの皮膚と同様の触感を呈する ことが必要である． ヒトの皮膚を人工的に開発している研究例として， 再生医療の分野で用いられている人工皮膚が挙げら れる．ここでの人工皮膚は，皮膚代替物として皮膚 を再生することを目的としており，培養表皮や人工 真皮など，皮膚の層別に研究開発が行われている(6)． しかし，再生医療分野おける人工皮膚は，既存の皮 膚との生着を目的としているため，力学的特性の影 響については研究されている(7)ものの，その触感に ついては言及されていない．人工物でヒト皮膚と同 様の触感呈示を実現するためには，ヒトの肌の質感 と皮膚の物理特性との関係を明らかにし，ヒト皮膚 の触感を呈示させるための人工皮膚の設計目標を明 確に定める必要がある． これらの理由により，ヒト皮膚と同様の触感を有 する人工皮膚の開発と，その人工皮膚を用いた触感 肌質感を呈する人工皮膚の開発 （皮膚の表面凹凸パターンと弾性構造の模倣に基づく肌質感の実現と評価） 白 土 寛 和 *1， 野 々 村 美 宗 *2， 前 野 隆 司 *3 Development of Artificial Skin Having Human Skin-like Texture (Realization and Evaluation of Human Skin-like Texture by Emulating Surface Shape Pattern and Elastic Structure) Hirokazu SHIRADO, Yoshimune NONOMURA and Takashi MAENO Artificial skin having human skin-like texture is necessary for the development of tactile evaluation systems and for robots that have physical contact with humans. This paper describes a novel type of artificial skin having human skin-like texture and a model of human texture perception. The artificial skin is designed by emulating the surface shape pattern and elastic structure of the human skin. Appropriate wettability and friction property of the artificial skin is achieved by designing the surface shape. Through sensory evaluation, we confirm the artificial skin has human skin-like texture due to its surface shape pattern and elastic structure. In addition, we build a model of skin-l