清华大学控制工程实验报告讲述.docxVIP

控制工程基础实验 精33 任雪冰 2013010667 同组：邢博文，李锐 实验一 matlab仿真实验 1.1 直流电机的阶跃响应： ? 如图1-1，对直流电机输入一个阶跃信号，画出阶跃响应曲线，指出主导极点。 极点-10对应的转折频率位于低频或者或中频段，对于系统的稳定性、准确性、快速性等有较大影响，是主导极点。 极点-10000则不是。 1.2 直流电机的速度闭环控制 如图，用测速发电机检测直流电机转速，用控制器Gc(s)控制加到电机电枢上的电压。 （1） 假设Gc(s)=100，用matlab画出控制系统开环Bode图，计算增益剪切频率、相位裕量、相位剪切频率、增益裕量。 增益剪切频率 783 相位裕量 48 相位剪切频率 3180 增益裕量 20.9 （2）通过分析Bode图，选择合适的常数Kp作为Gc(s)，使闭环单位阶跃响应超调量小于5%。 Mp%=2000γ-20 相位余量γ80；故减小Kp，Kp=40.30.20均可 K=40时开环bode图： （3）计算此时的稳态位置误差系数，画出闭环系统阶跃响应曲线，稳态值是否与理论一致？ Kp=40时： ess=lims→0s1Hs11+GsHs Xis≈1.22 传递函数为：当输入为单位阶跃函数时，使用终值定理计算得到对应的稳态值为，考虑到从图像判断稳态值时数据点是人为选取造成的误差，所以可以认为理论值与实际值是一致