基于自适应模糊PID方法的轮毂无刷直流电机控制与仿真.pdfVIP

第２８卷第１期 ２０１５年２月 四川理工学院学报（自然科学版） ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｖｏｌ２８　Ｎｏ１ Ｆｅｂ２０１５ 收稿日期：２０１４１２０２ 基金项目：西华大学研究生创新基金（ｙｃｊ２０１４０９７） 作者简介：刘秋生（１９８９），男，江西赣州人，硕士生，主要从事汽车性能测试与仿真方面的研究，（Ｅｍａｉｌ）ｌｉｕ９３７１２９１６６＠１６３．ｃｏｍ 文章编号：１６７３１５４９（２０１５）０１００２５０６ ＤＯＩ：１０．１１８６３／ｊ．ｓｕｓｅ．２０１５．０１．０７ 基于自适应模糊 ＰＩＤ方法的轮毂无刷直流 电机控制与仿真 刘秋生，吕 欣，谭妍玮，张众华，陈 启 （西华大学交通与汽车工程学院，成都 ６１００３９） 　　摘　要：针对轮毂式电动车用永磁无刷直流电机转速 ＰＩＤ控制精度低、控制不稳定和响应滞后等特 点，根据轮毂电机参数的变化，利用模糊控制对 ＰＩＤ参数进行在线自适应调整，提出了一种基于自适应 模糊 ＰＩＤ的转速控制方法，获得了高精度的转速控制。首先分析永磁无刷直流电机的动态数学模型，在 ＭＡＴＡＬＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ平台下，将模型按功能进行子模块建模，并通过与 Ｓ函数相结合构建无刷直流电机的 转速自适应模糊 ＰＩＤ的双闭环控制系统模型，最后考虑车辆实际行驶情况，进行了电机系统运行工况的 仿真分析。结果表明，采用自适应模糊 ＰＩＤ控制无刷直流电机，能够实现控制精度高、响应速度快、无超 调，且系统对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性，明显改善对电动车用轮毂驱动电机的控制效果，提高 电动车辆行驶的操纵性和稳定性。 关键词：轮毂式电动汽车；永磁无刷直流电机；自适应模糊 ＰＩＤ控制；ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建模与仿真 中图分类号：ＴＰ３９１９ 文献标志码：Ａ 引 言 近年来，以永磁无刷直流轮毂电机为动力源的纯电 动汽车取得了快速的发展，同时电动汽车对电机转速的 控制精度和响应时间也提出更高的要求［１］。永磁无刷 直流电机作为一个非线性、多变量、强耦合、时变系统， 应用传统的控制方法难以取得满意的效果。传统 ＰＩＤ 控制虽结构简单，具有一定的鲁棒性和适应性，并能满 足一般工业生产电机转速控制的需求，但是还是难以满 足电机的控制要求［２］。目前，国内外学者借助抗干扰能 力强、鲁棒性好且不依赖精确的数学模型的模糊控制算 法来实现对电机的控制。模糊控制虽然能克服非线性 因素的影响，对调节对象的参数变化也具有较强的鲁棒 性，但模糊规则的总结和模糊隶属度函数的调节主要依 靠经验，存在较大的主观性，且单纯的模糊控制存在一 定的稳态误差，稳态精度低［３］。 本文针对传统 ＰＩＤ控制及单纯模糊控制在电机转 速控制上的不足，并充分考虑模糊控制优势的基础上， 以轮毂式电动车用无刷直流电机为研究对象，设计满足 该轮毂电机驱动要求的自适应模糊 ＰＩＤ控制器，建立基 于自适应模糊 ＰＩＤ方法的轮毂无刷直流电机双闭环控 制系统。通过模糊算法实现 ＰＩＤ参数高效、自适应整定 的目的，从而实现自适应模糊 ＰＩＤ控制器对无刷直流轮 毂电机转速的有效控制。 １ 永磁无刷直流电机的数学模型 永磁无刷直流电机由定子三相绕组、永磁转子、逆 变器、转子位置检测器等组成［４］。为简化电机仿真模 型的建立，作如下假设：（１）忽略电机铁芯饱和，不计 涡流损耗和磁滞损耗；（２）忽略齿槽效应，绕组均匀分 布在定子内表面；（３）转子上没有阻尼绕组，电机无阻 尼作用；（４）不计电枢反应，气隙磁场分布近似为宽度 为１２０°电角度的梯形波。由此可得三相绕组的电压 平衡方程： ｕａ ｕｂ ｕ ? ? ? ? ? ? ? ? ｃ ＝ ｒ００ ０ｒ０ ００ ? ? ? ? ? ? ? ?ｒ ｉａ ｉｂ ｉ ? ? ? ? ? ? ? ? ｃ ＋ ＬＭＭ ＭＬＭ ? ? ? ? ? ? ? ?ＭＭＬ ｐ ｉａ ｉｂ ｉ ? ? ? ? ? ? ? ? ｃ ＋ ｅａ ｅｂ ｅ ? ? ? ? ? ? ? ? ｃ （１） 式中，ｕａ，ｕｂ，ｕｃ为定子相绕组电压；ｉａ，ｉｂ，ｉｃ为定子相绕 组电流；ｅａ，ｅｂ，ｅｃ为定子相绕组电动势；Ｌ为每相绕组的 自感；Ｍ为每两相绕组间的互感；ｐ为微分算子。由此， 一相方波电流和梯形波反电动势波形图如图１所示。 图１ 一相电流和反电动势波形 由于三相绕组为星形连接且没有中线，则有： ｉａ＋ｉｂ＋ｉｃ ＝０ （２） Ｍｉａ＋Ｍｉｂ＋Ｍｉｃ ＝０ （３） 将式（２）与式（３）式带入式（１），得到新的电压方程： ｕａ ｕｂ ｕ ? ? ? ? ? ? ? ? ｃ ＝ ｒ００ ０ｒ０ ００ ? ? ? ? ? ? ? ?ｒ ｉａ ｉ