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工业机器人网络控制与编程 栾楠 陈建平 言勇华 上海交通大学 机器人研 究所，上海 200030 摘要：随着生产 自动化程度的不断提高，工业机器人由自动化单元的棱心向标准自动化设备发展 ，机器人 网络化成为必然 趋势，而工业机器人的非开放性使得网络控制困难重重。本文对工业机器人网络控制进行了深入探讨，提 出了服务器 一客 户端结构的网络控制模式和基于 G代码的机器人网络控制标准，解决了现有工业机器人的网络控制问题，并可通过普通 的 CAD／CAM 软件 实现 工业机 器人 离线 自动嫡程 。 关键词：工业机器人 ；网络控制；G代码 ；离线嫡程 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—2265I2003)10—0040—03 Networked Control and Programming for Industrial Robot LUAN Nan CHEN Jianping YAN Yonghua Abslaact：With development of automation technology·industrial robot has developed from core of automatic unit to standard auto‘ matlc device．It’B necessary to reJxl~ networked control on industrial robot．But this is very difficult due to non—opennes of in‘ dustrial robo t controler．In this paper．a Server—Client mode is proposed。as also· protocol for networked motion control based on”G”code is developed to control robot on network．In this way-industrial robot can be automatically programmed off—line with normal CAD／CA M software． Key words：industrial robot；networked control；“G”code；off-line programming 1 研究背景 长期以来，工业机器人一直是工业 自动化中的一个重要环 节。过去 ，由于通信网络和管理技术的复杂性 和高成本，尽管 CIMS理论蓬勃发展，但是真正的“无人工厂”还只能是纸上谈 兵，在大多数领域还只能停留在 自动化生产单元的层次 ，而工业 机器人往往就是这些 自动化生产单元的核心，例如弧焊、点焊、 喷漆、零件装配作业等等。随着控制技术的不断发展，随着信息 技术的不断进步 ，尤其是网络技术、现场总线技术的发展 ，使得 大规模的生产自动化成为可能。在这种车间级、工厂级的整体 自动化生产中，工业机器人也由过去的核心单元逐渐演变成通 用的标准工业设备 ，工业机器人的网络化和编程的 自动化成为 必然 的趋 势 。 另一方面，在教学科研领域，由于工业机器人控制器的非开 放性 ，许多研究部门只能重新设计机器人控制器甚至本体，不仅 成本高，而且 由于条件所限，很难达到现有工业机器人的性能， 同时重复这样的开发也是一种资源浪费。我们设想可以在通用 的计算机上进行高层的研究，原有机器人控制器实现底层运动 控制，二者通过高速网络连接，只要不涉及伺服级的控制研究， 可以使用标准工业机器人及其控制器作为执行单元，与 自制设 备相比，不仅节约成本 和时间，而且工业机器人技术成熟 ，基本 运动控制性能优良，尤其是可靠性好 ，可以保证研究工作的顺利 进 行 。 目前网络技术和现场总线技术的发展是方兴未艾 ，现场总 线，尤其是 CAN总线在机器人上的应用研究越来越多 ? J。但 是由于控制器的开放性问题 ，无法在工业机器人上实现。当前 我国工业机器人市场的主流是 日本安川、Fanuc和瑞典 ABB等 几种品牌，而这几种品牌的主流机 型都没有提供网络和现场总 线接口，仍然只有 RS232等标准配置，而且这些接 口主要用于 机器人维护，数据备份等，在线实时控制能力不强。因此当前对 机器人设备的网络控制研究往往局限于自行研发的各种非标机 器人 “]，而作为工业生产主力军的工业机器人的网络化研究 相对还比较薄弱。如何针对现有主流工业机器人实现网络化是 一 个很有现实意义的研究课题。 2 现有工业机器人的特点和不足 目前我国工业机器人的典型应用是以机器人为核心 ，通过 PLC等时序逻辑控制器控制周边装置配合完成一定的