毕业论文：智能避障小车.doc

摘 要 避障是智能小车应具备的基本功能之一, 以P89C51RA芯片为核心,采集前方障碍信息并对智能小车进行控制,选用红外避障传感器检测智能小车前方的障碍物,设计了智能小车的自动避障系统,并阐述其工作原理。该系统设计简单、成本低、实时性好,在室内环境中取得了预期的实验结果,使智能小车无碰撞到达目的地。 关键词：P89C51RA，智能，红外避障传感器 Abstract The obstacle avoidance is one of the main functions that an independently intelligent carriage should be provided. Use the P89C51RA as a key component, collecting the environmental information and controlling the intelligent carriage, a kind of obstacle avoidance system of intelligent carriage is designed. In this system, infrared obstacle avoidance sensors are used to detect the barries,which are front of distance between the intelligent carriage and the barriers. The systems design is simple, and has lower cost and better real time features. And at the same time, this system has obtained anticipated experimental results in the indoor environment. That is: the intelligent carriage can arrive at the destination without any collision. Keywords: P89C51RA; intelligent; infrared obstacle avoidance sensors 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 I 第一章 绪论 1 1.1 小车避障系统设计的意义 1 1.2 小车避障系统 1 1.2.1 主控系统 2 1.2.2 机械系统 3 1.2.3 电机驱动模块 3 1.2.4 传感器系统 4 1.2.5 电源电路的选型 5 1.2.6 里程检测模块 6 1.2.7 显示模块 6 第二章 主控制单元 7 2.1 整体构思 7 2.2 主控制部分 8 2.2.1 CPU介绍 8 2.2.2 CPU功能 11 2.2.3 CPU相关电路 11 2.3 主程序设计 12 2.3.1 关于定时与计数器 12 2.3.2 程序 13 第三章 驱动单元 15 3.1 直流电机的驱动原理 15 3.2 直流电机的驱动电路 15 第四章 躲避障碍物单元 17 4.1 避障传感器电路 17 4.1.1 近距离避障传感器 17 4.1.2 远距离避障传感器 18 4.2 避障方法 19 4.2.1 前方有障碍物 19 4.2.2 侧面有障碍物 21 4.3 避障程序 22 第五章 显示单元 23 5.1 里程和时间显示 23 5.2 显示模块硬件 23 5.2.1 ZLG7289A介绍 25 5.2.2 ZLG7289A串行接口 27 5.2.3 ZLG7289A控制指令 28 第六章 在系统编程 33 6.1在系统编程(ISP)介绍 33 6.2 FLASH EPROM 存储器 33 6.3 ISP设计 34 6.4 单片机与PC机的连接 35 6.4.1 连接介绍 35 参考文献 37 附 录 38 结 论 49 致 谢 50 第一章 绪论 1.1 小车避障系统设计的意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图