基于adams的四自由度机械手运动学仿真_毕业论文.docVIP

目 录 1 引言 1 1.1工业机械手研究现状 1 1.2 工业机械手的功能及应用 1 1.3本文研究内容及研究意义 3 2工程机械仿真简介 3 2.1 概述 3 2.2工程机械仿真的思想、内容和特点 3 2.3 参数化设计概念 4 2.4 工程机械零部件参数化仿真设计 4 3 Pro/E功能介绍 5 3.1引言 5 3.2 Pro/E对三维模型的处理 5 3.2.1 Pro/E的三维模型创建功能 5 3.2.2 Pro/E建模的一般过程 6 3.2.3 利用族表实现零件系列化设计 6 3.3 Pro/E的特点及产品外观造型设计 6 4 ADAMS功能介绍 9 4.1 ADAMS概述 9 4.2 ADAMS基本功能 9 4.3 ADAMS和Pro/E之间的数据转换 11 5仿真分析 12 5.1 仿真流程图 12 5.2模型建立 13 5.2.1利用Pro/E建立机构模型 13 5.2.2 ADAMS仿真模型等效转换 14 5.3 ADAMS仿真 15 5.3.1仿真设置 15 5.3.2仿真结果 15 6 运动学分析 17 6.1 建立坐标系 17 6.2 运动学分析 17 7结束语 19 参考文献 20 致谢 21 1 引言 1.1工业机械手研究现状 随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统在机器人设计和研究方面，发挥着重要的作用，它可应用于机器人的许