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不完全微分PID控制 题目：用不完全微分PID控制传递函数为为的被控对象： =exp(-80)/(60s+1) 低通滤波器为： Q(s)=1(/180s+1) 原理: 在PID控制中，微分的引入可以改善系统的动态特性，但也容易引进高频信号，在误差扰动突变时油气显出微分项的不足，微分过于灵敏，持续时间短，容易引起振荡；同时，数字调节器的输出时间是短暂和周期性的，驱动执行器需要一定的时间。 基于这种情况，我们在PID算法中对微分项进行改进，改进为增加一个低通滤波器即可实现，则把由于微分项引进的高频信号滤掉，推导过程如下： 注：在用不完全微分编程时，一定要确定好微分环节的低通滤波函数，给出相应量的值。 程序清单： %PID Controler with Partial differential clear all; close all; ts=20; sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80); dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; ud_1=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0; ei=0; for k=1:1:100 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Linear model yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5; D(k)=0.01*rands(1); yout(k)=yout(k)+D(k); error(k)=rin(k)-yout(k); %PID Controller with partly differential ei=ei+error(k)*ts; kp=0.30; ki=0.0055; TD=140; %TD为微分时间常数 kd=kp*TD/ts; Tf=180; Q=tf([1],[Tf,1]); %Low Freq Signal Filter M=1; if M==1 %Using PID with Partial differential alfa=Tf/(ts+Tf); ud(k)=kd*(1-alfa)*(error(k)-error_1)+alfa*ud_1; u(k)=kp*error(k)+ud(k)+ki*ei; ud_1=ud(k); elseif M==2 %Using Simple PID u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)+ki*ei; end %Restricting the output of controller if u(k)=10 u(k)=10; end if u(k)=-10 u(k)=-10; end u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); error_1=error(k); end figure(1); plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s));ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,u,r); xlabel(time(s));ylabel(u); figure(3); plot(time,rin-yout,r); xlabel(time(s));ylabel(error); figure(4); bode(Q,r); dcgain(Q); 控制效果： 由波特图看出，截止频率很小，所以只允许低频带的信号通过，将高频信号滤掉，由输出结果显示，用不完全微分控制效果比完全微分效果好很多，滤掉了高频信号。 四、结语： 虽然不完全微分比较复杂，但由于控制特性好，在实际运用中常用它