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机械工程操纵基本chap3—1
第三章 时域分析法 无阻尼（ ? =0）状态 2 1 0 t xo(t) 特点 频率为?n的等幅振荡。 0 , cos 1 ) ( 3 - = t t t x n o w 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 时域分析法 负阻尼（ ? 0）状态 0 t xo(t) -1?0 t 0 xo(t) ?-1 -1 ? 0：输出表达式与欠阻尼状态相同。 ? -1：输出表达式与过阻尼状态相同。 特点：振荡发散 特点：单调发散 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 时域分析法 几点结论 二阶系统的阻尼比? 决定了其振荡特性： 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 时域分析法 ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? 1 时，无振荡，过渡过程长； 0 ? 1时，有振荡， ? 愈小，振荡愈严重， 但响应愈快， ? = 0时，出现等幅振荡。 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 时域分析法 ?一定时， ?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 工程中除了一些不允许产生振荡的应用， 如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻 尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间， 以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 时域分析法 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N、稳态误差e ss。 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 单位阶跃响应 上升时间 峰值时间 调整时间 稳态误差 第三章 时域分析法 College of mechanical electronic engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 时域分析法 评价系统快速性的性能指标 上升时间tr (rise time) 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调(过阻尼)系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的1
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