自动操纵系统动态结构图.ppt

* 第四节 动态结构图 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章　自动控制系统的数学模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、 建立动态结构图的一般方法 设一RC电路如图: 初始微分 方程组 ur=Ri+uc duc i= dt c 取拉氏变换： 第四节 动态结构图 Ur(s)=RI(s)+Uc(s) I(s)=CSUc(s) + - ur uc + - C i R =I(s) R Ur(s)–Uc(s) Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) I(s) Uc(s) 1 CS 表示为： 组合为： Uc(s) 1 CS 以电流作为 输出： Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) 1 CS Uc(s)=I(s)· 1 CS 系统动态结构图由四种基本符号构成： 信号线 综合点 方框 引出点 系统动态结构图将各变量之间的数学关系用结构图表示出来，将结构图简化，可方便地求出任意两变量之间的传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 绘制动态结构图的一般步骤: （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 第四节 动态结构图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例 建立他激直流电动机的动态结构图。 解： 电枢回路部分： 微分方程为 +eb ud =Ra id+La did dt 取拉氏变换: Ud(s)=RaId(s)+La sId(s)+Eb(s) 第四节 动态结构图 整理得： Ud (s)–Eb(s)=Id(s)(Ra+Las) =Id(s)Ra(1+ s) La Ra 令： La Ra Ta= 则有 Ra(Tas+1) Ud(s)–Eb(s) =Id (s) 1/Ra Tas+1 Ud(s) _ Eb(s) Id(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电机转轴部分： 微分方程: Te–TL= GD2 375 dn dt . Te=Cm·id TL=Cm·iL 拉氏变换得： Te(s)–TL(s)= GD2 375 sN(s) Te(s)=Cm·Id(s) TL(s)=Cm·IL(s) 整理得： Id (s)–IL(s)= GD2 375Cm sN(s) 即 令 得 GD2 Ra 375CmCe Tm= 第四节 动态结构图 Id (s) – IL (s) =N(s) S GD2 Ra 375CmCe Ce Ra · Id (s) – IL (s) =N(s) Ce Ra · TmS 用框图表示为 Id(s) IL(s) Ra CeTmS N(s) _ 反电势部分： 拉氏变换 微分方程 用框图表示为 Ce N(s) Eb(s) eb=Ce·n Eb(s)=Ce·N(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. N(s) Eb(s) 将三部分框图连接起来即得电动机的动态结构图。 Ud(s) _ Eb(s) 1/Rd 1+Tds IL(s) Ra CeTms _ N(s) Ce 电动机的动态结构图 第四节 动态结构图 Id(s) IL(s) Ra CeTms _ N(s) Id(s) Evaluation on