第3章节数字程序操纵的技术.pptVIP

3.1　数字程序控制基础 3.1.1　数字程序控制原理 3.1.2　数字程序控制方式 3.1.3　开环数字程序控制 3.1.1　数字程序控制原理 　一、数字程序控制原理概述 　1、概念 　 数字程序控制:指计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序，运动轨迹，运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。主要应用于机床自动控制。 　二、数字程序控制基本原理 　1、将曲线分割成若干段，可以是直线段或曲线段。 　 原则：保证线段所连成的曲线（折线）与原图形的误差在允许的范围内。 　 图中分割成三段：　　　　 （不是　 　 ） 将a,b,c,d四点(基点)坐标送给计算机。 　2、根据a,b,c,d四点坐标确定各基点之间的中间点的坐标值。 　 求得这些中间点坐标值的数值计算方法称为插值或插补。 　 插补的目的：以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。 　 常用的插补形式：为简化插补运算过程和加快插补速度，常用直线插补和二次曲线插补两种形式。 　（1）直线插补 指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也即由直线插补定出的中间点(中间点不一定在实际线段和近似直线上)连接起来的折线近似于一条直线，而不是一条真正的直线。 　（2）二次曲线插补 指在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是由曲线插补定出的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次曲线有圆弧，抛物线和双曲线等。 　 对图3.1所示曲线，ab、bc段用直线插补，cd段用圆弧插补。 　3、根据插补运算过程中定出的各中间点坐标，以脉冲信号形式去控制x、y方向上的步进电机，带动绘图笔或刀具等，从而绘出图形或加工出所要求的轮廓来。　 （x0,y0）代表线段的起点坐标， （xe,ye）代表终点坐标， 则x方向和y方向应移动的总步数Nx、Ny分别为： 　 若把脉冲当量Δx、Δy定义为坐标增量值，即x0、y0、xe、ye均是以脉冲当量定义的坐标值，则 3.1.2　数字程序控制方式 　 按控制轨迹分，可以分为点位控制、直线切削控制和轮廓切削控制。 　一、点位控制（Point To Point-PTP） 　 只要求保证点与点之间的准确定位，即只控制刀具行程终点的坐标值，而对点与点之间刀具所移动的轨迹不加控制。在移动过程中，刀具也不进行切削。如钻床，镗床，冲床等。 　二、直线切削控制 　 除了控制点与点之间的准确定位外，还要保证刀具在被控制的两点之间的运动轨迹相对于工件平行某一直角坐标轴是一条直线，且在运动过程中，刀具按给定的进给速度进行切削。如铣床，车床，磨床，加工中心等。 　三、轮廓切削控制（Continuous Path－CP） 　 轮廓控制(又称连续控制)可实现点与点之间的各种复杂运动轨迹的控制，如直线、圆弧、二次曲线和高次曲线等，并保证对给定的零件尺寸和轮廓进行连续加工控制。要求数控装置能对两个及以上的坐标方向实现严格的连续控制，并准确地保证每个坐标的行程控制和速度控制之间的关系。须借助于插补器。如铣床，车床，磨床，齿轮加工机床、加工中心等。 3.1.3　开环数字程序控制 　3、半闭环数字程序控制(工作台未包括在闭环内) 通过测量传动机构的转角推算出工作台的位移量，并与指令值比较，得到误差信号并形成控制量控制工作台的运动。检测元件安装在电机的端头或丝杠的端头，通过检测丝杠或电机轴上的转角间接地测量工作台的位移量，然后反馈给数控装置。精度介于开环与闭环之间，结构较简单，调试与维护易于掌握。 3.2逐点比较法插补原理 逐点比较法插补：步进电机每走一步到达某一点之后，都要与给定轨迹上的坐标值进行一次比较。看该点是在给定轨迹上方、下方，还是在给定轨迹的内部、外部，再决定下一步的进给方向， 3.2.1逐点比较法直线插补 一、第一象限内的直线插补 1、偏差计算公式 3.2.1逐点比较法圆弧插补 1、第一象限内的圆弧插补 (1)偏差计算公式 3.3　步进电机控制技术 　 3.3.1　步进电机的工作原理 　3.3.2　步进电机的工作方式 　3.3.3　步进电机控制接口及输出字表 　3.3.4　步进电机控制程序 3.3.1　步进电机的工作原理 　 　 步进电动机是一种可将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电动机，它因每输入一个脉冲信号，电动机转子转过一步而得名，又称为脉冲电动机。 输入：脉冲 输出：位移 脉冲数：决