自由度工程机器人.docVIP

吉林大学机械电子工程实验室的 3自由度工程机器人 吉林大学机械电子工程实验室的3自由度工程机器人如图1-1所示。它是在液压挖掘机工作装置的基础上，用单自由度的末端执行器替换挖掘机铲斗，再将回转体及相应部件安装在基座上，从而构成了一个3自由度串联关节型机械手。 末端执行器由一对啮合齿轮、抓手、四连杆机构和驱动液压缸组成。通过驱动液压缸活塞杆的伸缩行控制抓手的开合。液压缸活塞杆带动四连杆机构并驱使主动齿轮啮合被动齿轮，以实现抓手的开合。这样的结构设计可保证抓手两边的抓取力相等。 3自由度串联关节型机械手结构简图 3自由度串联关节型机械手结构简图如图1-2所示。 机械各个关节的自由度是由液压缸来改变的，从机构学的角度看，它们都是一个曲柄滑块机构。液压缸采用电液比例阀控制。 3自由度串联关节型机械手液压系统 工程机器人以液压驱动为主，分别由四组直线液压缸来控制串联关节型机械手的四个自由度（包括手部自由度）。整个液压系统由液压站、油路、电控比例换向阀、比例换向阀控制器和液压缸等组成，如图1–3所示。 3自由度工程机器人自主作业系统 3自由度工程机器人自主作业系统基本构成如图1–