自由度机器人运动控制软硬件设计与仿真.docVIP

目录 第1章 序言 2 1.1 双足机器人现状 2 1.2 技能综合训练意义 2 1.3 技能训练的内容 2 第2章 元件选择、结构设计 3 2.1元件选择 3 2.2结构设计三维设计图 4 2.2.1零件三位模型以及装配 4 2.2.2装配三维模型 7 第3章 控制系统设计 9 第4章 系统软件编程与仿真 11 第5章 结论 17 参考文献 18 附录 19 第1章 序言 双足机器人现状 随着世界第一台工业机器人1962年在美国诞生，机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为21世纪具有代表性的高新技术之一，其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。 世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并以执行装置代替肌肉，实现对身体的支撑及连续地协调运动，各关节之间可以有一定角度的相对转动。 双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义 技能综合训练意义 技能训练是在学生修完除毕业设计外全部理论和时间