自由度机械手腕的设计.docVIP

目　　录 摘　　要 １ Abstract 2 1绪论 3 1.1工业机器人简介 3 1.2 工业机器手简介 3 2 工业机器人手腕的总体设计 4 2.1机器人手腕总体设计概述 4 2.2腕部的结构特点 6 2.2.1 概述 6 2.2.2单自由度手腕 6 2.2.3二自由度手腕 7 2.2.4三自由度手腕 7 2.2.5柔顺手腕结构 8 2.3 腕部的驱动机构 9 2.4设计要求 10 3 机器人手腕的机械系统设计 11 3.1三个自由度的实现 11 3.2传动机构的设计 13 3.3手腕内部其他结构的设计 14 4 机器人手腕的机械传动装置设计计算 17 4.1锥齿轮12，13的设计计算 17 4.1.1 选材料并确定初步参数 17 4.1.2 齿面接触疲劳强度计算 17 4.1.3 齿根抗弯疲劳强度验算 18 4.1.4 主要几何尺寸计算 19 4.2锥齿轮17，16的设计 19 4.2.1选材料并确定初步参数 19 4.2.2 齿面接触疲劳强度计算 20 4.2.3 齿根抗弯疲劳强度验算 21 4.2.4 主要几何尺寸计算 22 4.3 同步带传动设计 23 4.3.1 设计功率 23 4.3.2 带轮的基本尺寸 24 5 三维造型的绘制 25 5.1 造型软件简介 25 5.2典型零件的绘制 28 结 论 54 致 谢 55 参考文献 56 摘　　要 在工业上，