计算机控制系统第7讲解读.ppt

比较式(F701) 与(F702)可得变换矩阵 上式表明，变换矩阵P的列向量分别是与复数特征值λ1对应的特征向量q1的实部及虚部列向量。 确定了变换矩阵P，便可由式(F700)求得对应系统矩阵A的模式矩阵M。 若系统矩阵A含有m个彼此不相等的特征值λ1… λm以及l对共轭复数特征值λi，则模式矩阵为 其中 其中Mi为模式矩阵 模式矩阵M对应的矩阵指数计算如下： 利用数学知识显然有 那么 计算出模式矩阵M对应的矩阵指数后，我们可以求取具有已知系统矩阵A的系统的状态转移矩阵为 若系统矩阵A的l对共轭复数特征值λ1有r重，那么模式矩阵M将更复杂，有兴趣的同学可以参考相关的参考书，进一步了解。 返 回 由式(7.1.20)和N=2知 所以数字控制器D(z)为 [例7.1] [解]被控对象的微分方程为 ，定义两个状态变量分别为 得到，故有 故有 对应的离散状态方程为 [例7.2] 代入T=0.1s得 而且 系统能控 [例7.2] 根据要求，求得S平面上两个期望的极点为 利用 的关系，可求得Z平面上的两个期望极点为 于是得到期望的闭环系统特征方程为 若状态反馈控制规律为 [例7.2] 比较(7.2.10)与(7.2.11)的同幂次系数，可得 则闭环系统的特征方程为 求解上式，得L1=10,L2=3.5 所以 [例7.2] [解]定义状态变量为x1=y，x2=x1’，x3=x2’，则系统状态方程为 [例7.3] 将系统状态方程离散化，见MATLAB程序Exam331 [解]散状态方程为 其中 将T=0.1s代入式(7.2.32)得 (1)由已知条件知 [例7.4] 比较式(7.2.33)与(7.2.34)的同幂系数得 解得 [例7.4] (2)由已知条件知 比较式(7.2.35)与(7.2.36)的同幂系数得 解得 [例7.4] (3)由前面知 比较式(7.2.37)与(7.2.38)的同幂系数得 K=0.8 解毕 [例7.4] [解]由[例7.2]和[例7.3]中知系统是能控和能观的。根据分离性原理，系统控制器设计可按以下进行 (1)设计控制规律 求对应控制极点z1=0.6，z2=0.8的特征方程 而 由 可得 [例7.5] 解得 即 (2)设计预报观测器 求对应观测器极点0.9±j0.1的特征方程 而 由 可得 [例7.5] 解得 即 (3)设计控制器 系统的状态反馈控制器为 而且有 [例7.5] 根据状态转移矩阵的定义有： 状态转移矩阵方法一:定义 返 回 令 解得 状态转移矩阵方法二:卡莱.哈密尔顿定理 且当i≠j时，有λi ≠λj,特征方程无重根，可以构造如下的方程： 由卡莱-哈密尔顿定理状态转移矩阵为 返 回 状态转移矩阵方法三:拉普拉斯变换 返 回 若A为友矩阵令 求得： 设P为非奇异矩阵，其列向量为系统矩阵A的特征向量Pi(I=1,2,…,n)，可根据 求得。于是 状态转移矩阵方法四:对角化 所以 于是 因此，状态转换矩阵为 返 回 实际上运用卡莱-哈密尔顿定理与对角变换都有一个条件：就是系统矩阵A的n个特征值中，没有相同的。而大多数矩阵是满足不了这个条件的，这就要运用约当变换。 如果系统矩阵A的n个特征值中有m个重特征值λ1，其余n-m个特征值λm+1, λm+2,…, λn彼此不相等，则一般在按λ1解出独立的特征向量数小于m的情况下，不能将A变换为对角矩阵，但可通过线性非奇异变换为约当型矩阵： 状态转移矩阵方法五:约当变换 变换矩阵P可通过求系统矩阵A的特征向量来确定，对于n-m个彼此不相等的特征值所对应的特征向量Pm+1, Pm+2 ，…，Pn与前面的对角变换一样可根据公式： 来求取。 对于值为λ1的m重特征值，可根据 即 通过上式可以确定变换矩阵P中与之对应的特征向量P1， P2，…， Pm，其中P2， P3，…， Pm称为广义特征向量。 将上面的变换矩阵展开，可得 即 设J为约当型矩阵，则 那么 所以，状态转移矩阵为 实际上对角线型矩阵是约当型矩阵的特例，变换为约当型矩阵的方法也要求系统矩阵为友矩阵。 返 回 当系统矩阵A含有复数特征值时，虽然可以应用前面各种方法求取状态转移