计算机控制系统--状态设计法解读.ppt

* 6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 * 6.5.1 概述 最优控制实质：将寻求一种最优控制策略，使某一性能指标最佳。 最优控制问题常被称为“二次型最优控制问题。 离散系统代价函数： 通常的性能指标（代价函数）： 为使代价函数有意义，应要求： S、Q至少是对称半正定的，R是对称正定的。 有限时间最优代价函数 无限时间最优代价函数 是有限的 离散系统 连续系统 最优控制存在 * 6.5.2 无限时间离散最优二次型 其中的S、Q对称半正定的，R对称正定 最优控制存在 有限时间情况： 代价函数 最优控制： 为Riccati阵，满足 其中，有 * 无限时间离散最优二次型代价函数 注意：N趋于无穷大时，并不是所有有限时间最优调节器问题都有解。 1. 被控对象及代价函数应满足的条件： (1) 被控对象（F G）应是完全可控或可稳定的——稳态解存在的必要条件。? (2) 控制加权阵R是正定的，状态加权阵Q也是正定的——解存在的充分条件。 稳态最优调节器问题 此时Riccati方程的解为： 最优控制为 常值反馈增益阵 即有 或写成： * 2. 二次型最优稳态调节器的特性 (1)上述所得到的设计结果不仅可以用于SISO系统，也可以用于MIMO系统及时变系统。通过改变Q、R各元素相对比值可以很容易地改变系统响应，协调系统响应速度和控制信号模值之间的关系。 (2)若Q、R是正定的，P亦是正定的。若Q是半正定的，且（F D）对完全可观，其中D满足 则在这种条件下也可以证明P是正定的。 (3)对于无限时间的最优控制，若Q半正定，R正定，可以证明最优控制 使闭环系统 渐近稳定，同时还具有一定的相位稳定裕度和增益稳定裕度。 (4)最优控制闭环极点轨迹：二次型最优调节器闭环极点与代价函数加权阵密切相关，加权变化时闭环极点随之变化，形成闭环极点轨迹。 * 6.5.3 采样系统最优二次型设计 1. 采样系统最优调节器问题 采样系统特点： 对象连续 积分代价函数J最小 不同于离散系统最优调节器问题 寻求分段常值控制 不可采用连续系统最优调节器理论与结果 思路：采样系统最优调节器问题 离散系统最优调节器问题 * 6.5.3 采样系统最优二次型设计 1. 采样系统最优调节器问题 采样区段内，系统状态应连续变化 其中： * 1. 采样系统最优调节器问题 通过简化处理，得到 其中，各等价加权矩阵为： 该最优控制问题可通过MATLAB中的最优控制工具箱求解。 * 2. 等价加权矩阵的计算 一种较为简单的方法： 其中： 离散化处理 * 2. 等价加权矩阵的计算（续） 式中 (6-80) (6-81) 式(6-80)可以看作是矩阵微分方程(6-81)在零初始条件下的解。 数值积分中的许多方法，如阿达姆预报校正法都可用于解该矩阵方程 * 6.5.4 离散最优二次型调节器 按离散或采样系统二次型设计所得的控制规律仍然是一种全状态反馈。由于全状态反馈难于实现，常要采用状态观测器，从而形成了一种组合系统，在不考虑指令信号时，也构成了一种调节器。 问题： 使用观测器后，为使代价函数最小是否仍使用原设计的最优反馈增益； 如仍使用原设计的最优反馈增益，代价函数是否仍是最小。 通常： 仍取原设计的最优反馈增益 最优代价函数的最小值要增大，且直接与观测器设计有关。 * 最优代价函数的最小值增大原因的简单说明 直接状态反馈 采用观测器 代价函数的增量 结论：最优代价函数损失量完全是由观测误差引起的，它与观测器动态特性有关。在最优调节器中引入观测器时，应把最优代价函数的损失量作为选择观测器特性的一种考虑。 * 《计算机控制系统》 依全国高等学校自动化专业系列教材编审委员会审定的教材大纲编写。 主编人：高金源 夏洁 出版发行：清华大学出版社 * 6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 * 6.1.1 可控性与可达性 可控性定义： 对式(6-1)所示系统，若可以找到控制序列u(k)，能在有限时间NT内驱动系统从任意初始状态x(0)到达任意期望状态x(N)=0，则称该系统是状态完全可控的（简称是可控的）。 可达性定义： 对式(6-1)所示系统，若可以找到控制序列u(k) ，能在有限时间NT内驱动系统从任意初始状态x(0)到达任意期望状态x(N)，则称该