vxworks引导启动过程讲义.docx

一基本概念及引导概述1 bootloader/bootrom/bootstrapCPU上电经自复位的过程（由硬件时序逻辑决定的Power-On StrappingSequence）后，指令指针指向一个固定的地址（after-reset startingpoint）。这个固定地址因体系架构而异：在一个基于 ARM7TDMI core 的嵌入式系统中，系统在上电或复位时通常都从地址0处开始执行；在一个MIPS体系架构的嵌入式系统中，系统在上电或复位时通常都从地址0xBFC00000（0x1FC00000）处开始执行。无论是ARM中的0还是MIPS中的0x1FC00000，这个入口地址处往往存放的就是系统的Boot Loader程序。这个地址往往映射（可参考具体datasheet的Memory Map）为Boot Rom的地址空间，这里的Boot Rom通常为NOR Flash或者SPI Flash（早期的可能为EEPROM等非易失性存储介质）。由此可见，bootloader（引导加载程序）是系统上电后运行的第一段软件代码。bootrom则是用来存储bootloader的ROM/Flash芯片。当然bootrom（ROM/Flash）上不仅仅只是存储bootloader，往往还存储着系统映像、应用程序资源和用户配置数据等信息。这样，嵌入式设备每次重新上电后，总能加载系统和恢复上一次的配置。因为嵌入式设备中往往没有配备磁盘，SDRAM又是易失的，因此bootrom上往往还存放着系统映像等数据（可能是压缩的）。在嵌入式系统中，通常没有像BIOS那样的固件程序（注，有的嵌入式CPU也会内嵌一段短小的启动微码），因此整个系统的加载启动任务就完全由Boot Loader来完成。此时，CPU只认得指令，因此bootloader一般以纯汇编指令开始，而不应该包含任何ELF格式的文件头信息（这些信息只有特定OS才能识别）。bootstrap是bootloader的一部分，是最初级的引导，旨在初始化CPU、内存控制器、时钟、堆栈，目标是让CPU正常运作起来。我们可以认为bootloader = bootstrap program + boot image。boot image往往初始化最小OS内核，搭建网络下载通道，提供一个可以交互的命令行，以便自我更新（update boot）或下载更新系统映像（update vxWorks）。bootloader通常都分为Stage1和Stage2两个阶段，这里的bootstrap program对应Stage1，boot image则对应Stage2。下面从代码构成角度入手，阐述VxWorks下的bootstrap program和boot image的含义。在vxWorks中，若含有bootlader（即下文提到的Boot Image + Loadable Image组合类型），则bootstrap program主要是指romInit.s+bootInit.c，boot image主要是指有bootConfig.c、sysAlib.s、sysLib.c以及BSP目录下的其他文件编译链接而成。通常为了节省空间，boot image部分被压缩作为数据段存储在bootstrap program之后——bootrom.bin。bootstrap program是在ROM/Flash中运行的，当然为了执行更快，其后半部分也可能拷贝到RAM中执行。很显然，bootstrap program是不能压缩的，否则无法完成自举。对于没有bootloader的引导型映像（即下文提到的ROM-based Image类型，vxWorks_rom*.bin），其固化在ROM/Flash的第一部分bootstrap program可能有romInit.s+romStart.c组成，后面无boot image，紧随其后的为vxWorks映像（可能被压缩）。2 vxWorks的bootrom类型bootrom的类型前缀或后缀说明bootrom压缩的bootrom映像（除bootstrap代码外）bootorm_uncmp非压缩的bootrom映像bootrom_resROM驻留型的bootrom映像无后缀ELF可执行文件格式.hexMotorola S-record文件格式.bin裸的二进制格式（一般烧到ROM/Flash零地址处）3 引导流程概述系统上电后，CPU开始从预先安排的地址上开始执行一段指令，这段指令的作用首先是将可执行程序所需的最小环境搭建起来。这个初始化过程包括初始化CPU、内存控制器及各种必需输入/输出设备、磁盘控制器等等。以X86体系结构来说，需要初始化CPU、北桥、南桥，常说的B