第一章平面机构的结构1最新.ppt

第一章 锥齿轮传动 1—1 目的 1—2 运动副、运动链、机构 分类： 二 . 运动链: 构件通过运动副联接形成的系统. 闭链：特点是 每个构件至少有两个运动副。 运动链 开链：特点是有的构件只有一个运动副。 机 械 手 三.机构 把运动链固定一构件为机架，同时给定一个或几个构件运动，如其他构件运动随之确定便形成机构。 1—3 机构运动简图（机构图） 机构运动简图： 在保证机构运动特性和组成不变的前提下，用国标规定的简单符号和线条表示构件和运动副，并按一定的比例尺表示机构的运动尺寸，绘制成的机构图。 运动副及运动副联接的表示方法一： 运动副及运动副联接的表示方法二： 方法三： 方法四： 方法五： 方法六： 方法七： 常用机构的简图符号一： 符号二： 符号三： 符号四： 符号五： 内 燃 机 运动简图： 内燃机机构运动简图： 注 意： 小 型 压 力机 组成： 小型压力机运动简图： 1—4 平面机构自由度计算 约束：运动副对独立运动所加的限制称为约束 转动副有两个约束 移动副有两个约束 高副有一个约束 机构的自由度： 设机构中共有N个构件， 活动构件 n = N-1（除去机架）， 共有 PL 个低副，PH 个高副， 机构 自由度： F=3n-2PL-PH 例： 二、机构具有确定运动的条件： 原动件数机构自由度 四杆机构 原动件数机构自由度 例：五杆机构 五杆机构 三、计算自由度应注意的几个问题 例：计算机构自由度 2 . 局部自由度 某构件某自由度不影响整个机构的运动，此自由度为局部自由度。 当机构有高副，高副地方出现滚子，滚子处联接为局部 自由度。计算机构自由度时，应将局部自由度去除不计。 3. 虚约束 某运动副所引入的约束可能与其他运动副所起限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束。 计算机构自由度时应去除虚约束。 平面机构的虚约束常见于下列情况中： （2）二构件形成若干个移动副，其导路一致或平 行，只有一个移动副起约束作用，其余移动 副是虚约束（只算一个移动副）。 （3）两个构件形成若干个转动副时，其轴线 一致（只算一个） （4）机构中对运动不起作用的对称部分 在输出构件与输入构件间有几组相同的运动链（只算一个） （5）二构件组成若干个平面高副，但接触点间  的距离为常数。 1—5 平面机构的组成原理及结构分析 条件： 例2: 具有任意曲线轮廓的高副机构 高副低代的最简单方法: 高 副 低 代 例4： 两接触轮廓之一为一点 二、组成原理： 例： 杆组特点: 形式: n= 4 PL= 6 注意： 三级杆组 四级杆组： 机构组成： 三、机构的结构分析： 例：拆杆组并判断机构的级别 例： 它不叫杆组，因还可再分 杆 组 最简单的杆组 1 2 变形得到 二级 杆 组 运动副 外部运动副 内部运动副 1 2 内 外 外 外 外 外 外 外 外 外 外 外 外 内 内 内 内 内 形式： 三级杆组 特点：中心有一个构件，并有三个运动副，每个接一 杆件,它有3个外接运动副， 3个 内 部运动副。 n=4 PL=6 它不是三级杆组 二级杆组 变形为 平面构件自由度为3 一. 构件的自由度及运动副的约束 构件自由度：平面构件所具有的独立运动数 机构所具有的独立运动数 2 1 3 4 （a） 1 2 3 （ b ） ( c ) 1 2 3 4 2 1 电动机转子 油 缸（汽缸）活塞 机构具有确定运动的条件：在F0的前提下， 原动件数=机构自由度 给定F个独立运动（F个自由度），依靠给定原动件 的运动来给定，通常一个原动件只能给定一个独立 运动 例：四杆机构 F = 1 原动件= 2 杆2被拉断 2 1 3 4 原动件= 1 机构运动确定 机构发生破坏 2 1 3 4 5 原动件=2 运动确定 原动件=1 运动不确定 F=2 运动不确定 1. 复合铰链 复合铰链：三个构件在一点形成若干个转动副。 1 2 3 1 2 3 转动副数=构件数—1 2 2 1 2 1 2 1 1 1 2 1 1 3 4 1 2 例： 计算自由度： F=3ㄨ3 –2ㄨ3 –1ㄨ1=2 局部自由度 重新计算自由度： F=3ㄨ2 –2ㄨ2 –1ㄨ1=1 3 4 1 2 A