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工业机器人 湖北工业大学 机械工程学院 主讲：张铮 第三章 工业机器人静力计算及运动  学分析 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 二、机器人静力计算的两类问题 3.3工业机器人动力学分析 * * 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 3.3 工业机器人动力学分析 一、工业机器人速度雅可比 数学上雅可比矩阵( JacobianMatrix )是一个多元函数的偏导矩阵。假设有六个函数,每个函数有六个变量,即 y1=f1(x1,x2,x3,x4,x5,x6) y2=f2(x1,x2,x3,x4,x5,x6) ┆ y6=f6(x1,x2,x3,x4,x5,x6) 可写成 Y=F(X) 将其微分,得 也可简写成 式(3-3)中的6×6矩阵 叫做雅可比矩阵。 在工业机器人速度分析和以后的静力分析中都将遇到类似的矩阵,我们称之为机器人雅可比矩阵,或简称雅可比。下图为二自由度平面关节机器人。 端点位置x 、y与关节θ1、θ2的关系为 x=l1c1+l2c12 y=l1s1+l2s12 即 x=x(θ1,θ2) y=y(θ1,θ2) 将其微分,得 令 上式可简写为 dX=Jdθ 将J称为图示二自由度平面关节机器人的速度雅可比,它反映了关节空间微小运动 dθ与手部作业空间微小位移 dX 的关系。 2R机器人的雅可比写为 J= -l1s1-l2s12 -l2s12 l1c1+l2c12 l2c12 二、工业机器人速度分析 对dX=Jdθ左、右两边各除以 dt ,得 或 对于图所示2R 机器人来说,J(q)是式 J = -l1s1-l2s12 -l2s12 l1c1+l2c12 l2c12 所示的2×2矩阵。若令J1 J2分别为J所示雅可比的第一列矢量和第二列矢量,则式 可写成 上图所示二自由度机器人手部速度为 3.2工业机器人力雅可比与静力计算 一、机器人力雅可比 δX= d 及 δq=[δq1 δq2 … δqn] T δ 假定关节无摩擦,并忽略各杆件的重力,则广义关节力矩τ与机器人手部端点力 F 的关系可用式τ=JTF描述，式中:JT为n×6阶机器人力雅可比矩阵或力雅可比,并且是机器人速度雅可比J的转置矩阵。 考虑各个关节的虚位移为 δqi,末端操作器的虚位移为 δX , 式中: d =[ dx dy dz]T和δ=[δx δy δz]T分别对应于末端操作器的线虚位移和角虚位移;δq为由各关节虚位移δqi组成的机器人关节虚位移矢量。 假设发生上述虚位移时,各关节力矩为τi(i=1,2,…, n ),环境作用在机器人手部端点上的力和力矩分别为-f和-n。由上述力和力矩所做的虚功可以由下式求出: δW=τ1δq1+τ2δq2+…+τnδqn-fd-nδ 或写成 δW=τTδq-F T δX 根据虚位移原理,机器人处于平衡状态的充分必要条件是对任意的符合几何约束的虚位移,有 δW=0 注意到虚位移δq和δX并不是独立的,是符合杆件的几何约束条件的。 δW=τTδq-FTJδq=[τ-JTF]Tδq 式中: δq 表示几何上允许位移的关节独立变量,对任意的 δq,欲使 δW =0成立,必有 τ=JTF 证毕。 式τ=JTF表示在静态平衡状态下,手部端点力F向广义关节力矩τ映射的线性关系。式中J T与手部端点力F和广义关节力矩τ之间的力传递有关,故叫做机器人力雅可比。很明显,力雅可比J T正好是机器人速度雅可比J的转置。 从操作臂手部端点力 F 与广义关节力矩τ之间的关系式τ= JTF可知,操作臂静力计算可分为两类问题: (1)已知机器人手部端点力F或外界环境对机器人手部作用力F′(F=-F′),求相应的满足静力平衡条件的关节驱动力矩τ。 (2)已知关节驱动力矩τ,确定机器人手部对外界环境的作用力F或负荷的质量。 这类问题是第一类问题的逆解。这时 F=[J T]-1τ 但是,由于机器人的自由度可能不是6,比如 n 6,力雅可比矩阵就有可能不是一个方阵,则J T就没有逆解。所以,对这类问题的求解就困难得多,在一般