系統集中控制檢測.doc

实验七 组合式空调箱电加热送风温度PID特性实验 实验指导书 实验目的 了解PID控制器的控制方式； 熟悉各个PID面板对应的末端输出与感应设备，及其控制过程； 掌握PID控制器（送风温度、送风风速、露点温度、出风温度）的设置方式（手动/自动调节）； 掌握PID参数的控制特性。 实验原理 1)PID控制原理： PID控制系统原理框图如下图所示，系统由PID控制器和被控对象组成。PID控制器是一种线性控制器，它 根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成控制偏差： e(t)=r(t)-c(t) (1) 将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称 PID控制器。PID控制器各校正环节的作用如下： 比例环节： 比例调节的方程为： y=Kp·e(t) (2) 其中，y为比例调节器的输出量，Kp为比例系数，e(t)为调节器的输入或偏差值。 而e(t)可表示成： e(t)=Vo-V(t) (3) 其中，Vo为设定的目标值，V(t)为t时刻的采样值。 比例调节器的输出变化与输入偏差成比例。比例调节作用的大小除了与偏差e(t)有关外，主要取决于比例系数Kp的大小。Kp越大，比例调节作用越强，反之则越弱。但对于大多数系统来说，Kp太大会引起系统自激振荡。 比例调节的优点是及时，只要偏差e(t)一出现，就能及时产生与之成比例的调节作用。缺点是存在振荡，而且如果单纯采用比例调节，那么系统一定会存在静差。这是因为比例调节的输出正比于偏差差值，若偏差为零，则输出也为零，此时系统不可能达到平衡。比例系数越小，过渡过程越平稳，但静差越大。比例系数越大，则过渡过程曲线振荡越厉害，当比例系数过大时，甚至可能出现发散振荡的情况。因此，对于扰动较大，惯性也较大的系统，若采用单纯的比例调节，就难以兼顾动态和静态的特性。 积分环节： 积分调节的方程为： (4) 其中，为积分时间 积分调节的主要特点是调节器的输出不仅取决于偏差信号的大小，而且还主要与偏差存在存在时间有关。只要偏差存在，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除后，调节器的输出才不会变化。因此。积分作用能消除静差，这是它的主要优点。但是它的主要缺点是动作缓慢。而且在偏差刚一出现时，积分作用很弱，不能及时克服扰动的影响，使被调参数的动态偏差增大，调节时间过长。 微分环节： 微分调节的方程如下： (5) 其中，为微分时间。 微分调节的主要特点是输出可以反映偏差的变化速度。因此，对于一个固定不变的偏差，不管其数值有多大，也不会有微分作用输出。所以微分作用不能消除静差，而只能在偏差发生变化时，产生调节作用。 对系统进行控制时，将比例，积分和微分三种方式进行线性组合，构成PID控制，以达到较好的控制效果。模拟系统的PID方程为： (6) 其中，为比例增益，为积分时间，Td为微分时间，P为控制量，e(t)为测量值与给定值的偏差。 2)设定参数控制： 1.出风温度、空调箱送风温度控制：温度传感器E+E将送风温度信号送至PID控制器，由PID控制器进行PID运算，同时与设定值比较，根据比较结果按已定的控制规律输出相应电压信号，通过改变表冷器再热段三通阀开度（改变水流量）及电加热功率（改变加热量），控制出风温度达到设定值。 2.送风风速控制：风速传感器温度传感器E+E将送风风速信号送至PID控制器，由PID控制器进行PID运算，同时与设定值比较，根据比较结果按已定的控制规律输出相应电压信号，控制风机变频器改变频率来调节风机转速，控制送风风速达到设定值。 3.露点温度控制：温度传感器E+E将表冷器冷却段后温度信号送至PID控制器，由PID控制器进行PID运算，同时与设定值比较，根据比较结果按已定的控制规律输出相应电压信号，通过改变表冷器冷却段三通阀开度（改变水流量），控制露点温度达到设定值。 控制面板操作说明 控制面板上部由四个PID控制器组成：空调箱送风温度，空调箱送风风速，露点温度，出风温度。 实验运行时，由安装在组合式空调箱内的温度、风速传感器接受控制点的温湿度数据，并转换为模拟电压信号输入到各控制器内，由控制器作PID运算，与设定值比较，从而输出信号来控制表冷器（冷却段）、表冷器（加热段）的三通调节阀的旁通开度来调节送风温度、控制变频控制器控制风机的转速调节出风速，系统通过反馈调节控制方式不断修正调节末端控制器，从而使被控参数与设定值趋于一致。 实验开始前预先设置好需要控制的参数（SP设