2第二章控制系统的数学模型分解.ppt

引出点从环节的输出端移到输入端（前移） [注意]： 相邻的信号综合点位置可以互换 同一信号的引出点位置可以互换 综合点和引出点在一般情况下，不能互换。 所以，一般情况下，综合点向综合点移动，引出点向引出点移动。 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 作用分解 例. - + + - - + 解：首先通过移动综合点消除交错。 + - - + - + 然后按反馈连接的法则从内层到外层依次求解，得： + - - + - + 例：闭环控制系统的典型结构图如下图所示，求系统的输出C(s)。 - - 图中， 为参考输入量， 为扰动输入量，同时作用于系统，产生输出 。 由于线性系统满足叠加原理，因此我们可以先求出 和 分别作用时系统的输出，然后再进行叠加得出它们共同作用时的输出 。 （1）给定输入单独作用下： - 输出量为： 令 ，则有： （2）扰动输入单独作用下： 输出对扰动的传递函数为： 输出为： - - - + 令R(s)=0,结构图如下： (3）给定输入和扰动输入同时作用下 输出： [提示]：各个传递函数 都具有相同 的分母多项式，称为控制系统的特征多项式。 根据线性叠加原理： 例. 解：(1)在给定输入R(s)单独作用下，令N(s)=0，则 - + + - - + + + 例. (2)在扰动输入N(s)单独作用下，令R(s)=0，则 - + + - - + + + - + - + + - + - + + - + - 通过移动综合点消除交错： - + - (3)在两种输入共同作用下 输出： 2-7 信号流程图 x1 x4 x3 x2 a b c 1 一、信号流图的常用术语： 节点：用以表示变量或信号的点称为节点，用“o”表示。 传输：两节点间的增益或传递函数称为传输。 支路：连接两节点并标有信号流向的定向线段，支路的增益即为传输。 源点：又称源节点，只有输出支路而无输入支路的节点，与系统的输入信号相对应。 x1 x4 x3 x2 a b c 1 阱点：只有输入支路而无输出支路的节点称为阱点或输出节点或汇节点，与输出信号相对应。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 通道：沿支路箭头所指方向经过多个节点的路径。 开通道：如果通道从某节点开始，终止在另一节点上，且通道中每个节点只经过一次，则该通道称为开通道。 闭通道：如果通道的终点就是通道的起点，而与任何其它节点相交次数不多于一次，则称为闭通道或回路、回环等。如果从一个节点开始，只经过一条支路又回到该节点的，称为自回环。 x1 x4 x3 x2 a b c 1 前向通道：从源点开始到阱点终止，且每个节点只通过一次的通道，称为前向通道。 不接触回路：回路间没有任何共有节点，则称其为不接触回路。 前向通道增益：前向通路中各支路传输的乘积。 回路增益或回路传输：回路中各支路传输的乘积。 二. 信号流图的基本性质 1．以节点代表变量，源点代表输入量，阱点代表输出量，用混合节点代表变量或信号的汇合。在混合节点处，出支路的信号等于各支路信号的叠加。 2．以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路，相当于在方框图中经过一个用方框表示的环节。 3．增加一个具有单位传输的支路，可以把混合节点化为阱点。 4．对于同一系统，信号流图的形式不是唯一的。信号流图和方框图是一一对应的，且可以互相转化。 信号流图与结构图的转换 三、 信号流图的简化 (1) 串联支路的总传输等于各支路传输之积; (2) 并联支路的总传输等于各支路传输之和; (3)???混合节点可以通过移动支路的方法消去; (4)???回路可以根据反馈连接的规则化为等效支路。 X1 X2 X3 X4 a1 a2 a3 X1 X2 X4 a1a3 a2a4 a b X1 X2 X1 X2 式中： 四、梅逊公式及其应用 梅逊公式： 梅逊公式： 例1. - + + - - + 只有1条前向通道， 有3个回环，且互相接触， 3个回环均与前向通道P1接触，故?1=1 闭环传递函数： 例2. - + + - - + + + 在扰动输入N(s)单独作用下，令R(s)=0，则 例2. 有3条前向通道， 有3个回环， L1与L3 互不接触 P1与L1、L2、L3均接触， P2与L1不接触，与L2、L3接触， P3与L1不接触，与L2、L3接触， 例2. 应用梅逊公式时，容易出错的是：遗漏应该计算的回环和前向通道；错误判断回环与回环之间、回环与前向通道之间接触与否。应该特别注意。 应用梅逊公式，容易看出：对同一个系统来说，不