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数字控制器的离散化设计技术 8.1 数字控制器的离散化设计步骤 8.2 最少拍控制器的设计 8.3 最少拍无波纹控制器的设计 8.4 大林算法 8.5 数字控制器的实现 数字控制器的离散化设计技术 8.1 数字控制器的离散化设计步骤 如何获得D(z) 最少拍控制器的设计 如何确定Φ(z) 如何确定Φ(z) 最少拍控制系统分析——q=1 最少拍控制系统分析——q=2 最少拍控制系统分析——q=3 最少拍控制系统总结 最少拍控制系统举例 仿真曲线 控制量输出仿真曲线 控制量输出 最少拍控制的局限性 稳定性 几个重要原则 例 最少拍无纹波控制器设计 单位阶跃输入最少拍无波纹系统设计 最少拍无波纹系统设计 达林（Dahlin）算法 对象为一阶惯性环节时 对象为二阶惯性环节时 振铃现象及其消除 例 振铃幅度RA 数字控制器的实现 直接设计法 串行程序设计 并行程序设计 所谓振铃现象是指数字控制器的输出以1/2的采样频率大幅度衰减的振荡。而被控对象中的惯性环节的低通滤波特性。使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响。但振铃现象却会增加执行机构的磨损，还有可能影响到系统的稳定性。 振铃现象的分析 系统输出Y(Z)和控制器输出U(Z)之间有下列关系 Y(Z)=G(Z)U(Z) 系统输出Y(Z)和输入函数R(Z)之间有下列关系 Y(Z)=Φ(Z)R(Z) 由上两式得数字控制器的输出U(Z)与输入R(Z)之间的关系 对于单位阶跃输入函数 ，含有极点Z=1 如果ΦU(Z)的极点在Z平面的负实轴上，且与Z=-1点相接近，即 数字控制器的输出U(Z)与输入R(Z)之间的关系 Φu(z)表达了数字控制器输出与输入函数在闭环时的关系，是分析振铃现象的基础 那么数字控制器的输出序列U(k)中含有两种幅值的瞬态项，且相邻两项变化，幅度较大，即数字控制器的输出序列大幅度波动 从上例可看出，振铃现象产生的根源在于ΦU(Z)中Z=-1附近的极点所致。极点在Z=-1时振荡最严重。离Z=-1越远，振铃现象就越弱。 若在单位圆内右半平面有零点时，会加剧振铃现象，而在左半平面有极点时，则会减弱振铃现象。 若只有右半平面极点时就不存在振铃现象，对于ΦU(Z)在Z平面上极点的分析，就可得出振铃现象的情况 振铃幅度RA 是用来衡量振铃现象程度的量，它的定义是： 控制器在单位阶跃输入作用下，第零次输出同度与第一次输出幅度之差值 数字控制器D(Z)的一般形式为 数字调节器输出幅度的变化取决于Q(Z)。KZ-N 因子只是将输出延迟一段时间，对RA无影响。在单位阶跃信号作用下，数字控制器输出U(Z)： 振铃幅度 * 太原理工大学自动化 YGW * 数字控制器的连续化设计是立足于连续系统PID调节器的设计，忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样开关，将离散系统近似连续化，按连续系统设计连续控制器，然后通过近似，将连续控制器离散化为数字控制器，由计算机来实现，模拟化设计要求采样周期较小，因此，其只能实现较简单的控制算法。 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期较大，或对控制质量有较高要求时，必须从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理论和脉冲传递函数来设计数字调节器——这类方法称为离散化（直接数字）设计。 因此，首先需要认识离散化后的控制系统； 注意与PID控制规律的区别 对象的广义脉冲传函 GC(s) 被控对象的连续传递函数。 D(z)数字控制器的脉冲传函； GH(s)零阶保持器传函； T采样周期。 系统的闭环脉冲传函 若已知GC(S)且可根据控制系统性能指标要求构造Φ(z)，则可求得D(z)数字控制器。 根据系统的性能指标和其它约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数Φ(z)。 求取广义对象的脉冲传递函数G(z)。 求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 选取相应的方法实现D(z) 总结： 在数字控制系统中，总是希望系统能尽快地消除偏差，使输出跟踪上输入信号变化。或者说在有限的几个采样周期内即可达到平衡。 最少拍控制：就是要求闭环系统对于某种特定的输入信号在最少个采样周期内输出能准确地跟踪输入信号不存在静差。 而且闭环传递函数具有如下形式： N是可能情况下的最小正整数，这个形式表明闭环系统的脉冲响应在N个周期后变为0。 一个采样周期称为一拍，所以也称最少拍控制。 可以看出：Φ(z)的确定是一个重要的问题 误差的脉冲传递函数： E(Z)是误差信号e(t)的Z变换 R(Z)是输入信号r(t)的Z变换 要通过系统的稳态误差等性能指标确定Φ (Z) ，与R(Z) 有关。R(Z)=？ 对典型输入信号 q=1 单位阶跃输入 q=2 单位速度输