转子绕线机控制器的设计综述.docx

课 程 设 计 题 目: 转子绕线机控制器的设计 初始条件：已知转子绕线机控制系统的开环传递函数是 要求系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差为，相角裕度。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） （1） 作出满足初始条件的最小K值的未校正系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 （2） 在系统前向通路中插入一相位滞后校正装置，确定校正网络的传递函数。并用MATLAB画出已校正系统的伯德图，计算已校正系统的幅值裕量和相位裕量。 （3） 画出未校正和已校正系统的根轨迹。 （4） 用Matlab画出已校正系统的单位阶跃响应曲线、求出超调量、峰值时间、调节时间及稳态误差。 （5） 课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 摘要 1 1.设计目的与要求 2 1.1设计的目的 2 1.2设计的要求 2 2.设计方案与原理 3 2.2设计的原理 3 3.设计分析与计算 4 3.1校正前最小K值的系统频域分析 4 3.2滞后校正 5 3.2.1滞后校正函数的确定 5 3.2.2校正后的系统频域分析 6 4.系统校正前后的根轨迹 8 4.1校正前的根轨迹 8 4.2校正后的根轨迹 8 5.已校正系统的单位阶跃响应及仿真分析 9 6.心得体会 11 参考文献 12 本科生课程设计成绩评定表 13 摘要 自动控制技术已广泛应用于制造业、农业、交通、航空及航天等众多产业部门，极大地提高了社会劳动生产率，改善了人们的劳动条件，丰富和提高了人民的生活水平。在今天的社会生活中，自动化装置无所不在，为人类文明进步做出了重要贡献。 为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，再通过相应的物理公式和数学方法，将其模型化、公式化。通过自动控制原理，及其相关的技术，将不理想的系统，通过分析、校正等方式达到所要求的目标。 而本次课程设计正是基于以上思路，对转子绕线机的控制器进行分析校正，使得它的静态误差及动态响应满足设计要求。通过MATLAB进行仿真分析，使用其绘制伯德图、根轨迹图等功能，完成系统的设计。 关键词：自动控制原理 滞后校正 系统分析 MATLAB 1.设计目的与要求 1.1设计的目的 题目：已知转子绕线机控制系统的开环传递函数是 要求系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差为，相角裕度。 1.2设计的要求 （1） 作出满足初始条件的最小K值的未校正系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 （2） 在系统前向通路中插入一相位滞后校正装置，确定校正网络的传递函数。并用MATLAB画出已校正系统的伯德图，计算已校正系统的幅值裕量和相位裕量。 （3） 画出未校正和已校正系统的根轨迹。 （4） 用Matlab画出已校正系统的单位阶跃响应曲线、求出超调量、峰值时间、调节时间及稳态误差。 （5） 课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 2.设计方案与原理 2.1设计的方案 根据题目分析，初步粗略计算发现，校正前截止频率为5.7°，相角裕度为11°，而设计要求为相角裕度到50°，且没有要求截止频率。 可以证明，当超前网络的a值渠道100时，系统的相角裕度仍不到50°，而截止频率却大大增加，考虑到本系统对截止频率要求不大，故选用串联之后校正。 利用滞后网络进行串联校正，是利用滞后校正的高频幅值衰减特性，使已校正的系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。因此，滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在截止频率附近。 2.2设计的原理 通过分析系统逐步确定其矫正系统参数，具体步骤如下： 1.根据稳态误差要求求出K值； 2.画出未校正系统的波特图，并求； 3.波特图上绘制出曲线； 4.根据稳态误差要求，求出校正系统的截止频率； 5.根据公式和 ,可求出b和t; 6.验证已校正系统的相位裕度和幅值裕度； 3.设计分析与计算 3.1校正前最小K值的系统频域分析 已知转子绕线机控制系统的开环传递函数是： ，稳态误差为，静态速度误差系数。 3.2