寻线小车入门综述.pptxVIP

巡线小车第一次培训 推荐学习网址 Arduino官网：www.Arduino.cc（全英文） Arduino中文社区： 什么是巡线小车？ 在白色水平地面上对任意黑色曲线循迹行走 我们能轻松达到的水平：2014寻线小车 目前国内外水平较高的巡线小车：3pi、飞思卡尔智能车 巡线小车原理 通过红外传感器检测黑线返回数据到单片机 单片机对数据进行处理 控制电机做出相应动作 转向原理 小车有2个驱动轮和一个万向轮，可以用差速原理来控制小车转向。差速转向就是通过驱动两个轮子以不同速度运行，从而达到转弯的目的。例如控制你的小车左边电机转速慢，右边电机转速快，单位时间右轮行驶距离比左轮大，小车就自然往左边转动。目前大型的挖掘机，推土机、坦克都是采用这种驱动方式。由于驱动简单，对硬件要求的考虑，此次我们推荐智能小车也采用这种驱动方式 系统硬件设计 MCU （单片机） IR sensors motors 系统主要器件列表 控制部分：Arduino 驱动部分：L293D、L298N 信息采集部分：反射式IR对管 电源部分：1.3V 5号镍氢充电电池*4 3.7V 5号锂电池*2 准备知识 对于初学者，推荐使用arduino作为主控芯片 入门要求低，只需掌握简单C语言知识即可 准备知识——C语言中常见变量类型、逻辑运算符 变量类型 char 字符型 int 整型 float 浮点型 unsigned int 无符号整型 unsigned char 无符号字符型 unsigned float 无符号浮点型 逻辑运算符 按位与 | 按位或 逻辑与 || 逻辑或 准备知识——各I/O口功能 D0~D13： 数字IO口，可以进行数字量的读和写。 (其中6路作为PWM输出） digitalWrite（pin,value）:数字量写。 digitalRead（pin）：数字量读。 可输出PWM波引脚（3、5、6、9、10 、11）：提供6路8位PWM输出。 analogWrite（pin,value）:模拟量写。 PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，输出的电平只有高低电平两个状态。 通过调节占空比来实现使出不同的电压。通过这种方法可以对电机进行调速，控制led的亮度等。 串口通信 在Arduino中可以通过调用几个的函数，简单的实现Arduino与其他设备的通信。 首先在setup（）函数中写入 Serial. begin(9600); 该语句的功能是设置串口通信波特率为9600bps。 Serial. print() ：串口输出数据函数。 Serial.println()：串口输出数据函数。输出后将换行。 Serial.read()：读取串口函数。 Serial.write()：串口输出数据函数。写二进制数据到串口。 Serial.available()：判断Arduino串口是否收到数据。 系统软件设计——电机控制 直流电机PWM调速控制 采集信息 小车动作 左边检测到黑线 左边未检测到黑线 右边检测到黑线 停车 右转 右边未检测到黑线 左转 直行