3控制系统的数学模型.doc

“开放教育”机械设计制造及其自动化专业（本科） 《机电控制工程基础》第二单元教学辅导 ３ 控制系统的数学模型 基本要求： （1）了解数学模型基本概念，能够运用力学、电学知识列写简单机、电元件及系统的微分方程式。 2）掌握传递函数的概念、定义、性质及求法，典型环节传递函数及态特性。 3）根据系统方程式绘制系统结构图。掌握串联、并联、反馈连接等效传递函数的求法；结构图等效原则，能用结构图简化方法求系统的传递函数。 4）理解控制系统开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数的意义。 （1）建立简单机、电元件及系统的微分方程式、传递函数概念典型环节传递函数。 2）图的绘制，结构图简化。 3）简单机、电系统传递函数求取方法。 R i(t) ur(t) C uc(t) 图 RC无源网络 (1) 确定电路的输入量和输出量。由电路可知，R、C为常量，依据实际工作情况确定ur(t) 为输入电压，uc(t) 为输出电压。 (2) 依据电路工作原理选电流i(t)为中间变量。 依据电学定律列写方程式 。 （3－1－1） （3－1－2） (3) 消去中间变量 i(t) ，其目的是求出与的关系。 由 （3－1－2） 式可得代入（3－1－1）得 （3－1－3） 令 T＝RC ── 时间常数。 输入变量用x(t)表示；输出变量用y(t)表示，则x(t)=ur(t)、y(t) =uc(t),故 (3－1－3) 式为 由微分方程式可知，RC无源网络的瞬态数学模型是一阶常系数线性微分方程式。 例3－1－2 设有一弹簧、质量、阻尼器机械系统，如图3－1－2所示，列写以外力f(t)为输入量，位移y(t)为输出量的运动微分方程式 图3－1－2 机械系统 图3－1－3 受力图 取分离体分析受力如图3－1－3所示。依据牛顿定律可得 （3－1－4） 式中 ── 弹簧力；── 阻尼力。 弹簧力与物体位移成正比，即 （3－1－5） 式中 ── 弹簧刚度 阻尼力与运动速度成正比，与运动方向相反，即 （3－1－6） 式中 B ── 阻尼系数 将式（3－5）和（3－6）代入（3－4）中，可得该系统的微分方程式：