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第7章 控制系统数字仿真理论 7.1 引 言 仿真主要采用相似性原理。因实际系统是连续的，而计算机系统是离散的(尽管计算机的主频目前可达1 GHz以上，但仍然是断续的)，故用计算机进行仿真有两种关键技术： 1)建立实际系统的数学模型。 2)实际系统的离散方法。 系统的离散化方法主要分为两大类，即数值积分方法和直接离散化方法。 常用数值积分方法按递推时所需数据步数分为单步法、多步法和预估(校正法。 (1)数字仿真的特点 连续系统的数学模型一般是微分方程或偏微分方程，因此数字仿真中的主要数值计算工作是微分方程(或偏微分方程)数值解的问题。数字仿真的整个过程是由事先编好的仿真程序来控制。在大系统实时或超实时仿真中，仿真速度成为一个十分突出的问题。 (2)系统仿真技术新动向 一个实际的系统可分为连续系统、离散系统、混合系统和定性系统(模糊理论)。而仿真根据其采用的对象可分为计算机仿真、半实物仿真、比例模型仿真和人在回路中仿真。根据信号的类别可分为数字仿真、模拟仿真、混合仿真。根据仿真时间可分为实时仿真、超实时仿真(n:1)和欠实时仿真(1:n)。根据应用情况可分为工程系统仿真和非工程系统仿真。还可根据分布情况分为集中式和分布式仿真。 系统仿真技术的新动向是：采用分布式、开放式、交互式构架体系，面向对象、网络和数据库的标准化的应用多媒体和虚拟现实技术进行系统仿真。其发展目标是构成可操作性、可移植性、交互性强，开放式的仿真体系构架。 (3)仿真的可信度 仿真的可信度取决于模型的准确性、环境模拟的准确性和干扰处理等3个因素。 (4)虚拟现实(virtual reality或灵境，缩写为VR) 1989年，美国计算机科学家Jaron Lanier赋VR以现在的含义。虚拟现实综合运用了计算机图形学、仿真技术、人机接口技术、多媒体技术、传感器技术等，能感知方向、听觉、视觉、触觉、嗅觉、 味觉，使人有身临其境的感觉。 传感器主要有：头盔显示器、数据手套、触觉与力度传感器；跟踪球；空间探针等。 1)VR的4个重要特征：multi-sensory多传感器；immersion(presence)临场感；interaction交互；autonomy自主性。 2)VR的5个研究内容及关键技术：动态环境建模技术；实时3D图形生成技术，最好30帧/s以上；立体显示和传感器技术；VR环境的开发平台(VRT，WTK)；系统集成技术，包括信息同步技术、模型标定技术等。 7.2 仿真理论 要在数字计算机上进行连续系统的仿真，必须先将连续模型变换为离散化的模型，然后迭代递推出要仿真的变量结果。系统的离散化方法主要分为两大类，即数值积分方法和直接离散化方法。 7.2.1 数值积分法 常用的数值积分方法按递推时所需数据步数分为单步法、多步法和预估(校正方法3种。 (1)单步法 属于单步法的主要有欧拉(Euler)法和龙格(库塔(Runge-Kutta)法。其中欧拉法最简单，但由于它有明显的几何意义，可以比较清楚地看出其数值解是如何逼近微分方程精确解的。 1)欧拉法 设有一微分方程 ，且 (7-2-1) 若把式(7-2-1)在某一区间()上积分，则可得 上式右端积分若以一近似公式代之，即 其中，，即步长。 令,只要h取值比较小，就可以认为：在该步长内的导数近似保持前一时刻时的导数值。这样用欧拉法离散式(7-2-1)后的递推公式为 (7-2-2) 因已知,所以由式(7-2-2)可以求出,然后求出，以此类推。其一般规律即是：由前一点上的数值就可以求得后一点上的数值。这种方法称为单步法。由于它可以直接由微分方程已知的初始值作为它递推计算时的初值，而不需其他信息，因此它是一种自启动的算式。 下面用一简单例子说明欧拉法的应用及其数值解与精确解的误差。 【例7.2.1】 设一微分方程为 =0, y(0)=1,试用欧拉法求其数值解。 解: 因欧拉法递推公式为，现=，所以。 若取步长h=0.1，由t=0开始积分，则可得 =1+(0.1)()=0.9 =0.9+(0.1)[]=0.819 =0.819+(0.1)[]=0.752 =0.482 该例的精确解为: 。 以上结果与精确解比较如下：