微机操纵的技术第4章节上[高强版].pptVIP

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2017-04-05 发布于北京
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微机操纵的技术第4章节上[高强版]

Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第四章常规及复杂控制技术了解数字控制器的连续化设计步骤；重点掌握数字PID控制器的设计；掌握数字PID控制器的改进；正确理解数字控制器的离散化设计步骤；重点掌握最少拍控制器的设计；掌握最少拍有纹波和无纹波控制器的设计；掌握串级控制技术、纯滞后控制技术、前馈反馈控制技术的结构和控制算法；了解解耦控制原理和数字解耦控制算法。大纲要求内容： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 数字控制器的连续化设计技术数字控制器的离散化控制技术纯滞后控制技术串级控制技术前馈-反馈控制技术解耦控制技术本章架构第四章常规及复杂控制技术 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.1 数字控制器的连续化设计技术设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。数字控制器的连续化设计步骤；数字PID控制器的设计；数字PID控制器的改进；数字PID控制器的参数整定 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.1 数字控制器的连续化设计技术-设计步骤一共包含5个步骤： 1 假想的连续控制器D(S) 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候我们的结构图如上所示：已知G(S)来求D(S)的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。（胡寿松，自动控制原理，科学出版社） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2 选择采样周期T 进行AD转换用到采样保持器，而从采样信号恢复到连续信号，用到零阶保持器H(S)，零阶保持器的传递函数为：其频率特性： 4.1 数字控制器的连续化设计技术-设计步骤可见零保对控制信号产生附加相移（滞后）。若是T很小，进行级数展开，有 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2 选择采样周期T 4.1 数字控制器的连续化设计技术-设计步骤即零保可用半个采样周期的时滞环节表示。它使得相角滞后了。而在控制理论中，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为： 其中ωC是连续控制系统的剪切频率。根据自动理论：为了保证控制动态特性，用数字控制器去近似连续控制器，采样周期要非常短（这正是这个方法最大的弊端）。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3 将D(S)离散化为D(Z) 双线性变换法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-设计步骤例子 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3 将D(S)离散化为D(Z) 双线性变换法-数值积分的梯形法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-设计步骤设积分控制规律为当用梯形法求积分运算可得算式两边求拉氏变换后可推导得出控制器为上式两边求Z变换后可推导得