毕业设计-机器人避障问题.docVIP

机器人避障问题 摘 要 本文通过在给定的平面场景范围内对机器人就如何躲避12个不同形状障碍物区域的避障行走问题进行探究，在出发点到目的点的多种情形中进行选择，并根据要求，保证所走的路线为直线段和圆弧。继而探究避障的最短路径及最短时间路径的数学模型，在此探究过程中，运用穷举法，进行各种行走路线的CAD绘图，利用平面几何的点、线、圆的关系求解行走路径所经过点的坐标、线段长度、和弧长，在各总长度中进行比较，找出最短路径。最终，根据机器人速度的数据，建立最短时间路径的数学模型，运用LINGO软件最终求出最短时间的路径。 针对问题一，根据题意，为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位A:471.03; OB:853.77; OC:1055.063; OABCO:2701.932 对于求解OABCO路径时，将路径划分为若干个切线圆结构来求解，建立目标函数，并利用目标函数建立优化方程组，运用LINGO软件，求解确定过A,B,C点圆弧不同圆心的坐标 针对问题二，由于转弯速度的不同，在问题一的基础上求解出转弯半径的取值范围，建立以转弯半径为变量的最短时间路径模型，并通过LINGO软件求解，并通过CAD软件做出求解路径的具体图形。 关键词： 避障 最短路径 穷举法 CAD LINGO 平面几何 优化模型目 录 摘 要 1 1 问题重述 1 2 问题分析 2 3 模型假设 2 4 符号说明 2 5 模型的建立与求解 3 5.1 问题一的模型 3 5.1.1 模型建立 3 模型I 3 5.1.2 模型求解 7 5.2 问题二的模型 14 5.2.1 模型建立 14 模型II 16 5.2.2 模型求解 16 6 模型的评价与改进 17 7 参考文献 17 1 问题重述 在一个800*800的平面场景图中，如图，在已知的12个不同形状障碍物的坐标区域，机器人从以原点（0,0）出发前往不同的目标点，并且不能与障碍物发生碰撞。障碍物的数学描述如下表所述： 编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上点坐标(345, 210)，右下点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上点坐标(150, 435)，右下点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 个单位/秒，转弯时，最大的弯速为，其中是转弯半径。若超过该速度，则机器人侧翻，无法完成行走。 根据以上所给信息，建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景中的4个点O(0，0)，A(300，300)，B(100，700)， C(700，640) 具体计算。 (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。A的最短路径由距离和速度决定，而直线和转弯的速度不同。因此需建立转弯半径为变量的优化模型，此时，建立将转弯半径的取值范围为约束条件，由此，建立模型求解最短时间距离。 3 模型假设 1、假设障碍物的位置固定不变，且只包含长方形，正方形，平行四边形，三角形，圆形，题目中所给的数据准确无误。 2、假设机器人是一个不被考虑大小的点，即可作为质点，本身宽度不计。 3、假设机器人的性能足够好，在行走的时候不出现故障，且能准确的沿着圆弧转弯。 4、假设机器人可以无限接近边缘行走，忽略机器人转弯的时间。 4 符号说明 表 1 符号说明表 符号 描述 原点到直线A的长度 A到下一切点直线段的长度 圆弧半径 机器人过圆弧长度 i表示第i个障碍物，j表示由左下角逆时针旋转的第j个角 5 模型的建立与求解 5.1问题一（求解最短路径） 5.1.1模型分析 1确定机器人可行区域 由于要求的目标点与障碍物的距离至少超过10个单位的距离，且行走路径为直线段与圆弧组