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NiuBoot ARM 裸板编程的 1-2-3 作者：翟开源 For 北航科技园 | 嵌入式技术服务中心 v1.0 2011年 5月 本作品以创作共享协议 CC BY-NC-SA 3.0 发布 众 乐 开 源 工 作 室 著作权人授权声明 1. Program Model ● 嵌入式系统概述 ● 特点 ● 常见系统架构 ● 硬件 ● 处理器 ● 存储器 ● 外设 ● 操作系统 ● 交叉开发环境 ● 2-3-7-8-32-37 ● 开发环境搭建 ● Windows ● Linux ● 第一个程序： Hello World! 嵌入式全称 ● 嵌入式计算机系统 ● 资源受限的专用 计算机系统 --本人定义 常见架构 ● 单片机 (MCU) + 裸编 ● 高速单片机 + RTOS ● 处理器w/ MMU + Linux ● 处理器 + [OS] + 用户程序 嵌入式系统处理器 ● MCU – 51,AVR,PIC,MSP,Cortex-M0/3/4 ● MPU – ARM7,9,10,11,Cortex-A,PowerPC ● DSP – TI,ADI,达芬奇 ,blackfin ● FPGA软核 – Xillinx MicroBlaze, Altera Neo, Lattice OpenRisc Advanced RISC Machine ● ARM公司成立与上世纪 80年代，是以收 取 IP授权费作为商业模式的处理器设计公 司 ● ARM从起步的乏人问津到现在的年销售几 十亿个处理器内核 ● ARM下一个 (也是最后一个 )目标是 Intel ● 笔者非常欣赏这个公司及其处理器产品 ARM处理器 ● 内核代号： ARM7, ARM9, ARM10, ARM11, Cortex-M0/3/4, Cortex- A5/8/9/15, Cortex-R ● 指令系统： v4, v5, v6, v7(最新 ) ● 尾缀：代表某些具体功能 ● 例： ARM7TDMI, ARM920T ● 例： v4t, v7-m 存储器 ● RAM – SRAM/DRAM/Persudo-SRAM(Mobile SRAM) ● 同步 /异步 – Sync.DRAM : SDR, DDR,DDR-II,DDR-III ● ROM – Mask ROM/ PROM / EPROM / E2PROM / FLASH – Nand-Flash / Nor-Flash ● 相变存储器、铁电存储器 外设 ● 数字 -模拟转换（五官） ● 运动控制（四肢） ● 数据传输（语言） ● 系统：定时器、电源管理、 clock、中断 控制器（五脏六腑） ● GPIO（头发 ...变！） ● [处理器 :大脑 ] ● [存储器 :脑细胞 ] 嵌入式操作系统 ● MMU：嵌入式 Linux, WinCE, CE.NET, VxWorks ● No-MMU (RTOS): – uC/OS-II: 很流行，但不知为什么流行。 – vxWorks: 私有软件，且非常昂贵。 – nuCleus: 闭源。 – eCos: GNU支持 , 支持多种处理器 – QNX: 加拿大公司，私有软件 – FreeRTOS: 象他名字所说，免费 – RT-Linux: GPL‘d ， 理解为虚拟机？ 交叉开发环境 ● 典型 Host / Target / JTAG ● Host主机 : – 代码编辑软件 – 编译软件 – 调试软件和驱动 – 烧录软件 ● Tartget目标板： – JTAG接口 – GDB代理软件 ● 连接方式： JTAG、串口、网络、 USB ARMv4t 编程模型 ● 2种状态要对齐 ● 3级流水变 PC ● 7种模式分两组 ● 8个异常各独立 ● 32位统寻址 ● 37个寄存器 2种状态要对齐 ● 工作状态： ARM 态 / Thumb态 ● ARM态： – 机器指令为 32位长（ 4字节） – 指令起始地址必须是 4的倍数 ● Thumb态： – 机器指令为 16位长（ 2字节） – 指令起始地址必须是 2的倍数 ● 状态转换：特殊的跳转指令 BX 3级流水变 PC 取指 译码 执行 Time 1 x x Time 2 x x Time 3 x x Time 4 add x x Time 5 x add x Time 6 x x add Time 1 x x Time 2 add x Time 3 sub add Time 4 sub add Time 5 sub Time 6 b mov 无 流 水 线 mov mov mov 三 级 流 水 线 mov mov bic mov(2) bic Mov(2) bic PC : 0x0000