基于遗传算法的相贯线扫描机器人轨迹规划.pdfVIP

2005 年5 月 系统工程与电子技术 肌1ay 2005 第 27 卷第5 期 Systems Engineering and Electronics Vo1. 27 No.5 文掌编号: 1001-506X(2005)05-0896-04 基于遗传算法的相贯线扫描机器人轨迹规划 都波，颜罔正 (上海交通大学电子与电气工程学院，上海 200030) 摘 架:利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫轰冗余机器人能量最小优化的综合规划模型，给出了其随机搜 索策略。该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、木端轨迹精度、动力学约求与冗余皮能量最小优化指标。利 用 Matlab -t台上的 GA仿真包进行了系统仿真，仿真给采在保证轨迹精皮的条件下，逼近了机器人能最最小优化 轨迹精确解，证明了该综合优化算法的有效性。 英雄词:遗传算法;能量最小优化;轨迹规划J; 机器人 中图分类号:T凹42.2 文献标识码:A Minimal energy tr矶jectory planning for intersection curve scanning redundant manipulator based on genetic algorithm YAN , YANGuφzheng ( School ofElectronics Information Technology , Shanghai Ji.ωωng Unit厅内ity ， Shanghai 200030 , China) Abs伽ct: Acamp时let1Sive 叩位nization mxlel of minimal en臼即回~ectoηrforr时四川口阳咿血，tor 何习plied in int臼阳tion curve scanning is develq:时 ba时α1 genetic algorithm (GA). Its stochastic search strat喃r is alωgi叩1. Thc objωt function of tlIe mxlel enωpsulates tlIe whole issues of 也tacle avoi伽伐，叫Eωηrp!l出sion of end-effcctor，∞illStraints r明山附nent of dy- namics and minímal en，创gy 叩timization based ∞redun，也ncy. Thc mxlel is sirrrulated 叫出theGA 1;ω，lboxα1 地由b platform. With tlIe sarre r叫uiren1ent of traje吼叫n:otion p阳岱i仙，由results of sirrrulation are similarω tlIe analytical results. It denun唰 strates 由巴fficiency of this camprel1et1Sive 叩timization algori由n. Key words: g巳netic algorithm; minimal energy optimization; t叫ectory planning; manipulator 遗传算法(CGA)在任务空间内规划了关节机器人的米端轨 1 召|盲 迹。然而这些学者都是针对机器人优化的某一方面性能进 行研究，采用解析方法研究机器人联合优化问题是困难 运动学冗余机器人的研究一直备受关注。这种机器人