第15章力学基础-哈讲述.pptx

本章针对矢量力学所遇到的困难，采用分析数学的方法来求解动力学问题，它利用能量和功来描述物体运动与相互作用之间的关系，在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。成为研究动力学问题的有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 　 第一节　自由度和广义坐标 一个自由质点在空间的位置由 x, y, z3个坐标可以确定，我们说该自由质点有3个自由度。一般质点运动会受到约束限制，则其自由度数会减少，在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参数的数目等于系统的自由度数。 故该质点在空间的位置由x,y就可确定，其自由度数为2。 例如：一质点M限制在球面的上半部运动，则 一般讲，一个由n个质点组成的质点系，若受到s个完整约束作用，则其在空间的位置可由N=3n-s个坐标完全确定下来，我们把描述质点系在空间中位置的独立参数，称为广义坐标。对完整系统，广义坐标数目等于系统的自由度数。 如上面的质点M的位置由x,y确定，则，x,y就是其一组广义坐标，此外，我们可以选取其它的一组独立参量来表达其位置： 上式说明广义坐标的选择并不是唯一的。考虑n个质点组成的系统受到s个完整双侧约束 （15-3） （15-4） 由虚位移的定义，对上式进行变分运算，得到 （15-5） 第二节　以广义坐标表示的质点系平衡条件 设作用在第I个质点上的主动力的合力Fi在三个坐标轴上的投影分别为（Fxi ,Fyi ,Fzi ），把（15-5）代入虚功方程，得到 （15-6） 理想约束 （15-9） 上式说明，质点系的平衡条件是系统所有的广义力都等于零。这就是用广义坐标表示的质点系的平衡条件。 上式中 具有功的量纲，所以Qk成为与广义坐标qk相对应的广义力。 （15-7） 则（15-6）可以写成 （15-8） 求广义力的方法有两种：一种方法是直接从（15-7）出发进行计算； 从而 （15-10） 在解决实际问题时，往往采用第二种方法比较方便 （15-7） 另一种是利用广义虚位移的任意性，令某一个 不等于零，而其他N-1个广义虚位移都等于零，代入 则虚功方程（15-6）中各力的投影可以表达为 于是有 （15-12） 这样，虚位移原理的表达式成为 上式说明：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件为质点系的势能在平衡位置处的一阶变分为零。 下面研究质点系在势力场中的情况，如果作用在质点系上的主动力都是有势力，则势能应为各质点坐标的函数，为 （15-11） 如果用广义坐标q1,q2,…,qN表示质点系的位置，则有 （15-13） 由广义力表达式（15-7），在势力场中可将广义力Qk表达为 则由广义坐标表示的平衡条件可写成下面形式 （15-14） 即：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件是势能对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。上面（15-12）（15-14）对于求解弹性系统的平衡问题具有重要意义。 （15-12） 如图示，给图a、b、c所示的球体一个小扰动，图a中球会回到原来位置，该平衡状态 该平衡状态称为稳定平衡；图b中小球会在周边任何位置平衡，该平衡称为随遇平衡；图c中小球会滚下去，不会回到原来的平衡位置，该平衡状态称为不稳平衡。 引用势能，还可分析保守系统的平衡稳定性问题，满足平衡条件的保守系统可能处于不同的稳定状态。 上述3种平衡状态都满足势能在平衡位置处dV=0的平衡条件，但在稳定平衡位置处，系统受到扰动后，新的位置系统的势能高于平衡位置处的势能，因此，在稳定平衡位置处，系统的势能具有最小值，因而系统可以回到低势能位置处；相反在不稳定平衡位置上，系统势能具有最大值，在没有外力作用下，系统不能从低势能处回到高势能处；对随遇平衡，系统在某位置附近的势能是不变的，所以其附近任何位置都是平衡位置。 对于一个自由度系统，只有一个广义坐标q，则系统势能为q的一元函数，即V=V(q)，当系统平衡时，在平衡位置处有 如果系统处于稳定平衡状态，则在平衡位置处，系统势能具有最小值，即系统对广义坐标的二阶导数大于零 该式是一个自由度系统平衡的稳定性判据。 n个质点组成的系统，第i个质点各参数为： 。若系统只受理想约束，由达郎贝尔原理和虚位移原理，有 写成解析式，有 上式表明，在理想约束条件下，质点系在任一瞬时所受的主动力系和虚加的惯性力系在虚位移上所做的虚功的和等于零。该式称为动力学普遍方程。 第三节　动力学普遍方程 （15-15） ——（15-15a） 　 例1 三棱柱B沿三棱柱A的光滑斜面滑动，三棱柱A置于光滑水平面上，A和B的质量分别为M和m，斜面倾角为j 。试求三棱柱A的加速度。 解：研究两三棱柱组成的系统。该系统受