第17讲综合法求速度,基点法求加速度讲述.pptVIP

教学内容： 基点法、速度投影法、瞬心法综合应用。 平面图形内点的加速度求解。 * 第8章 刚体的平面运动 §8.4 平面图形内各点的加速度 第十七讲 目录 Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 教学要求： 1、了解瞬心法求平面图形内点的加速度 2、理解基点法求平面图形内点的加速度。 重点：瞬时速度中心法求平面图形上各点的速度 难点：加速度的求解 Theoretical Mechanics 第十七讲的内容、要求、重难点 学时安排：2 3、掌握应用基点法、速度投影法和瞬时速度中心法求平面图形上各点的速度的技巧，以及基点法求平面图形内点的加速度 例3 四连杆机构中曲柄OA长r，连杆AB长2r，摇杆O1B长 。在图示瞬时，四连杆机构中的点O、B和O1位于同一水平线上，而曲柄OA与水平线垂直。如曲柄的角速度为?O，求点B的速度。 例 题 Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 方法一：速度投影定理 (3)找瞬心：从A、B两点分别作vA、vB的垂线，其交点O即为AB杆在该瞬时的瞬心 解：(1)运动分析:OA、BO1定轴转动，AB平面运动 A、B两点速度方向已知 , (2)速度分析 方法三：基点法 方法二：瞬心法 vA vBA 30o 60o 30o vA vB 例4 图示机构中，已知各杆长OA=20 cm，AB=80 cm，BD=60 cm，O1D=40 cm，角速度?O=10 rad/s 。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度 （2）研究AB杆，由速度投影定理求vB 例 题 Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 vA vB vM 解：(1)运动分析：OA、O1D杆作定轴转动， AB 、BD作平面运动。 0 （3）取BD杆研究： BD杆的速度瞬心为D （4）O1D杆研究： 例5：四连杆机构中OA=CB=10cm;AB=20cm，曲柄OA的角速度?=3rad /s （逆时针），试求当ㄥAOC=90。而CB位于OC延长线上时，连杆AB与曲柄CB的角速度。 解:(1)运动分析： OA 、CB作定轴转动，AB作平面运动 ? A B C O vB vA Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 (2)速度分析： ①投影法 ②瞬心法：瞬心在O点 ③基点法：取A为基点 或 求AB杆角速度 求CB杆角速度 ? A B C O vA vBA Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 vB vA OA=CB=10cm ; AB=20cm，曲柄OA的角速度?=3rad /s （3）连杆AB与曲柄CB的角速度 例6：液压机的滚子沿水平面滚动而不滑动，曲柄OA半径r=10cm,并以匀角速度?0=30r/min绕O轴逆时针转动；如滚子半径R=10cm。当曲柄与水平线夹角为60。时，且OA与AB垂直，试求此时:（1）滚子的角速度大小；（2）连杆AB的角速度大小。 解：（1)运动分析：OA作定轴转动，AB作平面运动；轮B只滚不滑的平面运动 应用瞬心法，AB杆的瞬心在I点 (2)求AB的角速度?AB A B O R ?0 60。 I Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 r 2r 3r vA vB 30 (3)求滚子的角速度?B。滚子只滚不滑，瞬心在I2 应用投影法： 应用基点法：取A为基点 A B O R ? 60。 A B O R ? 60。 Theoretical Mechanics 　§8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 I2 曲柄r=10cm,?0=πrad/s绕O轴逆时针转动；滚子半径R=10cm P. 225 8-8、12 一、求加速度的基点法： §8.4 平面图形内各点的加速度 Theoretical Mechanics 平面图形内任一点的加速度，等于基点的加速度与绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和 1、运动的合成分解： 平面运动=平动（随基点）+转动（绕基点） 绝对运动 牵引运动 相对运动 ae τ ar ao’ aa M ar n ar x’ y’ 2、根据牵引运动为平动时加速度合成定理求平面图形内任一点的加速度: 将从平面运动刚体所选的基点与平动坐标系x’O’y’原点O’固结 ao’ τ aMO’ ao’ aM M aMO’ n aMO’ 3、当O’、M点做平面曲运动